パーツは揃わず

最近、ミニ四駆用の2枚組みのバンパーが店舗に置いてない事が多いです。
あってもXシャーシ用の1枚組みのバンパー。
値段は2枚組みと同じだったような気がします。
しかし、出来ればテスト前にメカは完成させたいので3枚購入。
家に放置されていた未使用の物と合わせ、これで4枚。
脚部のリンク、左右の脛と腿の分が一組揃いました。
足りない分はABSと低発泡塩ビで代用します。
強度も多分どうにかなると思いますし、まあ、やるだけやってみます。

これが終わったら、次は腕ですね。

予算削減（何度目だ）とロボコンのお話

KENTAさんが高専ロボコンのツアーを企画していますが、問題の現役高専生はそんなものとは無縁な生活を送っております。
詳しくは思い立ったが吉日掲示板まで。
とりあえず宣伝はしておきます。
不参加とはいえ、他校の仲間が頑張るわけですから。

うちの学校は今年は予選落ちです。
昨年度大賞でも、今年は2足歩行の規定で見事にうちの学校の弱点点かれてますからね。
その点は昨年のリーダーにも今年のリーダーにも伝えたはずなんですが、結局1年じゃ学校単位での考えは消えず。
昨年度のリーダーは少し意識したみたいなんですが、経験不足で上手くいかなかった様子。
まあ、こんな所にいくら書いても無駄ですね。


さて、新型はまた予算を削減する事にしました。
その結果、脚部リンクの長さが84mmになりました。
この長さが何なのかと言いますと、ミニ四駆用のFRPバンパーです。
ついでに付属の真ちゅう製のブッシュも欲しかったので一石二鳥。
これでカーボン板約2000円→バンパー4組約600円までコスト削減。

ついでに、過去のWhilの脚部の重量を測定しました。
あ、1年前の妙に細い奴です。
アルミとプラ板積層とFRPの3種類のパーツで構成され、30g。
そうすると、今回は多分20g程度と見積もっていいかもしれません。
100-20×2で、残り80g。
Cranの頭部が10gなので、さらに軽量化した頭部を作成すれば6gくらい。
胸部外装は強度が欲しいので10gとすると、残り64g。
低発泡塩ビで足裏を作れば、多分残りは60g。
問題は腕がどの位の重量になるかですね。

それにしても、パーツが細かくないと妙に作りやすいです。
今年自分がどれだけ奇特な事をしていたのか、改めて実感。

そういえば、脚がハの字に開いた状態までしか閉まらない場合、脚の長さはどう測定するのでしょうか。
普通に足裏から軸までの距離を測定するのか、それとも直立状態での高さを測定するのか。
どちらかによって、足裏サイズや腕の長さが変わるので、はっきりしておきたいです。
まあ、多少余裕を持たせればいいのですが。

現状脚の長さが25cm。
腕は30cmまで大丈夫ですが、多分そんなに使いません。
足裏サイズも大会ごとに変えるのが面倒なので、とりあえず少し小さめにします。

というか、マイクロMG11個なのに、腕広げた長さがすごい。
片腕30cm+肩幅12cmで、既に72cm。
JSRC関係の大会に参加できません。
使用サーボは市販機以下なのに。
そう考えると、腕も交換が容易な方がいいですね。
幸い、デザイン重視の腕に攻撃用のパーツをつける予定でしたので、その付け替えを行えばいいのですが・・・

あ゛～、また接続部の強度を考えないといけないっ！
正直、それが原因で重量オーバーで動けないとかは避けたいです。

胴体完成

中型機を想定していたと言うのに、かなり小さな胴体が出来上がりました。
10cm程度の脚をつければ、そのまま小型ロボットと言い切れる位のサイズです。
というか、その長さなら普通に身長20cm切れますね。

早速重量を測定。
足首以外のサーボ9個をつけた状態で300g弱。
腕はWhilのアルミブラケットで測定したので、ABSに変更すれば軽くなると思います。
それでも、サーボ1個28g×9個＝252gと考えれば、かなり軽いです。
配線の重量もあるので、実際は40g程度でしょうかね。

サーボはあと2個だけなので、それで約60g。
バッテリーが80gでマイコン、受信機等で50gと仮定すると、合計約500g。
逆算すると、脚部のリンク、ボードカバー、前腕、その他外装等で100gになります。
計算上は600gで動くはずですが、まあ、アナログサーボなので多少は余裕が欲しいですね。
そうするともう少し軽量化か、あと10mm脚部リンクを短くするかのどちらかですね。
写真は・・・すみません、接着中につきしばらく封印中なので撮れません。
樹脂用の接着剤の臭いは苦手なので、全部箱の中に入れてます。
とりあえず接着後、角を内側から瞬間接着剤で補強しますが、それでもまだ不安。

後は膝パーツの組み立てと、足首のブラケットと足裏の接続部の作り直しが残ってます。
脚部リンクはしばらくカーボンを買えそうにないので保留。
あと、サーボホーンもあるだけ使っている状態なので買い足し。

12月の練習会の日はどうにか開いたので、それまでに完成させておきたいです。
問題は、それまでにマイコンを入手できるか。

では、今日はこの辺で。

現状報告

とりあえずCranは配線完了。
長いのを切り取れば10gは軽くなりそうですが、線が細くコネクタつけるの大変なのでまとめただけ。

新型の方は脚部リンク長の再計算。
少し余裕を持たせるために10mm短くしました。
でも脚部が250mmもあるんですよね。
本当にマイクロMGで動くのかは、やってみるまでわかりません。
多分デジタルサーボ化すれば動くと思いますが。

あと、今夜ABSの加工をします。
穴あけやそれに伴う加工は見送りになりそうですが、大まかな切断くらいは出来そうです。
うまくいけば接着できるパーツもあるかもしれません。
それにしても、今の状況で2台ともうまくいくとは思えません。
多分しばらく新型を優先し、一旦Cranを軽く動かしてからまた新型に戻り、わんだほー終了後にCranの仕上げって感じですね。
もう切羽詰っているとしか思えないスケジュール。

正直、来年度の初めに動く機体が無いと、下級生を学校のプロジェクトに引き込めないので必死です。
先輩方卒業したら、事実上メンバーは私一人になるので、学校の規約上最低4人は集めないといけないんです。
おまけに大会不参加なので、かなり深刻な問題。

なんか、色々な問題を抱え込みすぎているような気もしますが、それでも今日は今日の作業をします。
まずはわんだほーに向けてですね。
前回不参加だったので、今度こそ参加しないといけませんからね。

切削加工

加工用図面を描いてます。
主な作業は成績上位陣ですら眠ってしまう授業。
というか、教室中寝息の嵐ってオイ。
まあ、図面描いてる私も人の事言えませんが。

加工用の図面は、設計用の図面とは違います。
まず、設計用はShadeによる3Dモデル。それと、パーツごとに展開したものです。
展開した図面は方眼紙に直接描きます。製図の授業もあったので、その辺は慣れてます。

問題はこの後。加工用の図面。

展開した図面をにらみ、どのようにパーツを配置したら効率良く材料が使えるのか、検討します。
ただの貧乏症ではありません。端材を出すと環境にも悪いからです。
パーツごとに長方形の枠で囲い、それを組み合わせます。
間の切りしろは1mm。いつもの鋸でも、カッターナイフでも、これは同じです。

最終的に、図面を見直すと使用面積が半分近くになる場合もあります。
これでフライスがあれば、円形の穴を開けるとき、ただの穴ではなく円形に切り離し、中の丸い部分をワッシャー代わりにも使えそうです。
あと、もっと細かい凹凸部もかませて配置できますし、さらに10%程度は節約できそうです。


現状完成度20％。
今週水曜は休みなのでCranを動かせる状態にします。
というか、うちの学校休み多すぎ。
中学よりも休み多いって・・・