今後の活動方針

逃げ場を無くすため、やる気を出すため、公表します。

来年度は、Micro-MGで身長1m弱の機体を作ります。
あと、その前に競技用にWhilも動くように作らないと・・・
何ででかいのより20cm程度の方を予算多くしてるんだか・・・
一応どちらも低発泡塩ビをメインの素材として使用。
来年はこの素材で押し通す気です。
やはり軽くて強度の無い素材を使えば、十分に構造を考えなければ壊れてしまいます。
つまり、壊れにくく、壊れてもすぐに修理しやすい機体をつくる練習になります。

まあ、これくらい書けば十分でしょう。
来年は個人より学校でのチーム活動が多いでしょうけど、それを引っ張るために、個人での活動も頑張っていこうと思います。

わんだほー行ってきました。

わんだほーお疲れ様でした。
私の学校のチームは25位。もう少し時間が欲しかったと思う結果ですね。

全体的に、今回は笑える場所が多かったです。
GAT、で・か～る、サイコロ1号、だんだだんがそうとう笑を振りまいていた感じ。
他にも実況のアニメイダー様やロポタルの中継にコメントしていた皆様もかなり良かったです。
まあ、結論から言うと、楽しい人ばかりって事になりますね。

さて、次にチームで参加するのは、多分私がリーダーになってからですね。
それまでは多分、大人しくWhilでも作り直してます。
1年半前はROBO-ONEに出れた2代目Whil。アレをベースにします。
でも、2月は時間が無いので3月しか練習会にも行けませんね。
それでも最初に新しいメンバーに基本を叩き込むために使えますけど。
・・・いや、アレは重心移動も出来ないから無理か。


本日、わんだほーろぼっとか～にばるに参加した皆様、来てくださった観客の皆様、運営スタッフの皆様、主催のいしかわ様、そして中継を見ていた皆様、今日はありがとうございました。
次回、「サレジオ高専2足歩行ロボットプロジェクト」はもっと動ける機体での参加を目指します。
今年の先輩方に負けないよう、過去の自分に負けないよう、しっかりとチームを動かします。
そして、その次の後輩達に何か残せるようにしたいです。
ロポタルとかに書いた目標は、この辺の意味合いもあります。

では、今日はこの辺で失礼します。

名称未定新型機改造案強行的設計作業開始

・・・の、はずがいつの間にやら1年前のWhilの図面いじってました。
やはり、私は小型＆逆間接の方が好きみたいです。
あと、平行リンクも。

でも、去年の今頃は「1年後は予算が集まる」とか本気で言ってたんですよね。
それも、4014と2350とのロボットが。
それが、あちこちで痛い出費が重なり、挙句の果てにはPC買い直しでとんでもない事に・・・
しかし、そのおかげで色々と苦労し、個人的にいい結果に持っていけた気がします。
まあ、その裏でとんでもない代償はらってますが。

さて、Whilの新型はハイトルクサーボを諦めて4024と788に落ち着きました。
一応、自宅に4024が2つあり、それを利用できるかなと。
後は家にある本来なら今頃使えていたであろう板金パーツと市販の樹脂製のサーボアームを使用すれば・・・
なんと、かなり自作パーツ数を減らせます。これで精度も確保できるでしょう。

一方、今手を付けるべきであろう新型のほうですが・・・どうも微妙。
やはり、現状の足裏は確保したい。
でも、少し安定性に欠けてしまう。
で、考えた結果がやはり全ての元凶である脚部の短縮。
25cmから20cmにすれば大幅に負荷を軽減できます。
あと、リンク同士の幅を広げれば、そこにパワーアシストの機構を入れる余裕も出来ますし。

それにしても、現状のサーボトルクではやはり限界でしょうか?
RB995辺りにするとか、サーボ2重にするとか、その辺の工夫も必要そうですね。
しかし、そうすると重量オーバーの危険性も有り。
重量とトルクの比率から考えれば、マイクロMGで脚部サーボのみ２重化でしょうが・・・

まあ、どのみち今後しばらくはKHR弄るんですし、最低でも4月までは作業できません。
それまでは考えるだけならいくらでも出来ますから、のんびり考えますか。
また、Shadeでモデル作ったらUPすると思いますので。

では、今年はここで失礼します。
今年もありがとうございました。
また来年、お世話になると思いますので、そのときもよろしくお願いします。

では、よいお年を。

練習会に行って来ましたが・・・

ここのブログ、どうやって写真UPするのか忘れました。
思い出したらUPしますので、自分のロボットの方の写真はRopotalまで。
学校の方はまだです。

さて、練習会であった出来事。
・いしかわさんに「それ、GATを小さくした奴（笑）」と言われました（爆）
・いろいろな人に「GWSでそれ動かしてるの?」と聞かれました。
・いろいろな人に「軽っ！」と驚かれました。
・いろいろな人に「足裏大きいね～」と言われました。
・早くも作り直しを決意しました。←いつになるかはわかりませんが。
・まさゆきさんのロボットの頭部があちこちに移植されました（笑）

それにしても、どうしてもあそこに行くと去年の事故（リポ）を思い出してしまうんですよね･･･
あれ以来、余計にリポが怖くて使えない状況。結局貧乏性なだけですが。

他にも色々な事がありましたが、この辺境で書かなくてもどこかで書いているでしょう。
では、この辺で失礼しますね。

大丈夫じゃない!?

新型の歩行モーションの調整を行うつもりが、グリップ材を買い忘れました。
といっても、普通のビニールテープですが。

現状、前進は滑ってうまく進めず、左右への移動は後ろに曲がる状態。
でも、機動性とかより、「マイクロMGで動かす」事を目標にしていたのでひとまず動いて安心。
後は肘サーボから先、前腕を作らないといけないんですが、材料がありません。
これじゃあ起き上がれませんが、仕方が無いのでそのままにします。

あと、ロボワンレギュレーションが前回のままならしゃがんだ時に無敵になれそうです。
1kg以下だと足裏サイズが脚の長さ25cmの60%×40%なので、15cm×10cmもあります。
おまけにほとんどが脚なので、しゃがんだ時の身長が15cm程度です。
これで5kgとかあったら嫌われますね。まあ、700g以下でもほとんど関係無くなるレベルでしょうが。
ただ、押し出されたり投げられたりしたらどうしようもないですね。

学校の方はホームポジション設定に苦労して結局歩かせられず。
次回作業可能日が練習会の日なので、先輩方はワイヤ放電加工機でアルミを切断し、うまく行けば曲げて組みつけられているでしょう。
その辺は私は練習会に行くので関与できませんが。
しかし、よく考えたら次の登校日は新年ですね。
モーション作成間に合うんでしょうか?
まあ、出来るかどうかではなくやるかやらないかですが。