問題だらけ

どうも、最近不調のごーすとです。

卒研の機体、色々とトラブルだらけ（主に私が）で進んでいません。
文化祭まであと２週間で、足首のリンクと股関節の配線とモーションは終わらせないといけません。

あと、小型機の方は何故かRCB-1がPCと通信できないという状態。
１枚逝ったのでしょうか？とりあえず今度自宅のNano-9からとってきます。
・・・可動機が減るという現実は、もうめを瞑りましょう。

それに対し、チームの方は案外好調。（主に私が）

さて、文化祭までの私の仕事を・・・
・卒研機体の完成
・小型機の通信の成功
・チームのロボットの完成
・部活作品の提出
・友人とやっているサークル活動の仕事も同じ時期
・NHKロボコン予選スタッフ

ｏ...rz

ほぼ完成

新型がほぼ完成。
RCB-1が研究室においてあるはずなので、それを搭載して一部塗装と手先のパーツ、頭部等外装を残して加工完了。
マイコンさえあれば歩かせる事も出来る状態です。
300mAh、5セルのバッテリーパックと一緒に計ってみて、重量は150g。
実際は4セルになりますので、最終的に200gにも届かないくらい軽くなるかもしれません。
そうすると、プチロボサーボでも問題無く歩けますね。

これから頭部や手の作成をしたいのですが、その辺は1/60のガンプラを買ってきてくっつけてもいいような気が･･･
いや、むしろ1/100のものでも十分？

ローエンド？ハイエンド？

知人曰く「お前のロボットは職人技の塊だ。『ローエンド』を目指して『ハイエンド』を作ってどうする？」
だーっ、だからNanoシリーズがメインなんじゃないですかっ！

事実、作成機体はWhilが5機、その他3機の現状で、Nanoはその合計と同数の8機作っています。
･･･そのNanoシリーズの「Nano-3」（昨年6月の練習会に午前中のみ参加）は私の最高傑作とも言える「職人技」だったのは事実ですが。

結論から言いますと、「口で言うのは簡単だが、経験がモノを言うロボット」になっていますね。
むしろ時間にモノを言わせたロボット作り。

発泡塩ビ積層+抜き穴の手法なんて、普通にアルミでつくるより時間がかかってしまいます。
歩行も「両足を交互に前に出すだけ」という方法ですが、機体が左右にゆれるタイミングをよく見てモーションを調整しないと素早い動きは難しいです。
しかしですね、私はあくまでも「ただの初心者向けロボット」とかではなく、むしろ小中学生あたりを狙ってるんですよ。
その辺の人ならある程度の時間は確保できますので、プチロボサーボでWhilの劣化版を作る時間くらいはあります。
というか、あるはずです。
･･･部活やってもその位はあったと思います。
まあ、最初は1ヶ月かけてのんびり作って、その後改良を繰り返すだけの余裕はあるはずです。
私みたいにギリギリのクリアランスでギリギリの強度と極端な軽量化とバカみたいな構造を動かそうとたりしなければ、「職人技」にはなりません。


さて、その「職人技（笑）」の「塊」になりかけている新型。
0.5mm単位の加工が含まれるのは、プチロボサーボの前面の寸法が大体11mm×22mmだからですね。11mmの真ん中に軸があると、5.5mmですからね。
そして予想通り、腿の強度が足りていません。
補強材（別名：外装）を入れますが、それで足りないなら膝ごと2mmのプラ板で作り直しです。
･･･強度が足りなくて、それで作り直す材料が普通のプラスチックというのは、普通の人からするとおかしいでしょうか？
まあ、一応足首のパーツ一つとバッテリーの固定パーツを除き、右足は完成しました。
何て言いますか･･･塗装して重火器（模型）を持たせたらしっくりきそうなスタイル。
一部に板を貼って厚みを増し、膝にちょっとパーツを追加したら完璧。
昨年のCranの試作機が外装無しの21軸で350gですから、それマイナスサーボ14個（！）で約140g、これで210gでして、さらにバッテリーが1セル減るので200g程度。
これなら多少外装で重くなっても歩くはずです。


では、もうしばらくしたら部活の合宿に行きます。
合宿中はひたすら1年生の洗脳教育です。
結局去年もゲームしないでずっと作業していましたし、きっと今年もゲームなんて無縁な合宿（私のみ）でしょう。
しかし、3Dグラフィッカーの後輩が1人しかいないって･･･

超・ロボットな土曜日

昨日は溝ノ口でのロボット体験教室の手伝いの後、練習会に顔を出してきました。


まず、昼間の方。

前日にＮＨＫでロボコン大賞を貰った騎馬武者の調整を終えた当時のリーダーがぺヤングの容器に380と受信機を入れているのを見て笑いながら、ずっと作業。
その後、自宅でも作業して行ったので、どういう訳か手元に動くロボットが・・・
そんな訳で、休憩時間なんかにNano-9を動かしていました。

一応騎馬武者のデモがあったのですが、その前の説明が長すぎて子供たちは退屈そうにしていました。
何しろ、受付開始直後からいた子は学校の授業の倍以上の時間を待たなければならなかったのですから。
しかし、ロボットのデモが始まると流石に元気に前にやってきてかじりつくように見ていました。

その後はロボット工作教室、と言う事でその手伝いで呼ばれていた訳です。
子供たちが1人1台ずつ、130モータの軸で直接駆動するタイプのロボットを作り、終わった人から会場前方にありました舞台で動かします。
そこに凶悪な380搭載のペヤングソース焼きそばが・・・
しかし、元気な子供たちは10台がかりでペヤングを押し返します。

そして、全てを終えて練習会へ。
可動機は3軸のNano-9だけでしたが、むしろそれより一昨日作り始めた新型の方が注目度が・・・
腰軸しか入っていないと言うのに、妙に皆さん興味を持っていました。

今回はあのオサル君にも会いました。
私のロボットを見たときの反応からしますと、マイクロサーボのロボットは見たことが無かったようですね。
まあ、大体予想できていましたけど。
少し前ならシバさんのアサルトやまこさんのガンダムの腕に使われていたんですけどね、最近では小型機自体が少なくなったのでマイクロサーボは見かけなくなっていますからねぇ。
やはり、新型を完成させたら何処かの大会に出ないといけませんね。
わんだほーの助っ人？(学校の機体がメインになると思うので･･･)
学校のチームから逃げる？
友人に貸し出し？
まあ、そんな事はどうでも良い。

そして、カバンから出したものの、サンプルで持ってきた発泡塩ビをオサル君に渡し損ねてしまいました。
折角持ってきたのに・・・ orz
まあ、入手しやすい素材ですので、本当に興味があったらそのうちご自身で入手される事でしょう。
でも、厚さ5mmになるとアルミと同じくらいの価格(面積比)になってしまうんですよね。

ちなみに、オサル君のための有益情報。
といっても、ここを見てくれるかどうかの問題もありますが。

私のロボットに使っていたサーボ、1個1000円程度です。
つまり、タミヤのギヤボックスの高い奴と同じくらいの値段です。
ロボットにハンド等が必要なら使えるかもしれません。


あと、ロボノバのマイコンを持っている人に質問。
RCBだとアナログサーボに電源を入れたときに一度振り切ったりしますがノバのボードでは大丈夫でしょうか？
その問題が無いのならば、普通に使えるんですが・・・

ちなみに私は、RCBの電源投入時にサーボの電源は入れない設定にしています。
「脱力モーション」とかじゃなくて、完全に信号を送らない状態だと思います。
（厳密に言えば「プログラムでサーボの存在を認識させない」という感じ）
このおかげでプチロボサーボの故障事故を無くす事が出来ました。

思い立ったが・・・

本日、ちょっと思いつきで先日書いた案を少し違った形で作り始めました。

脚部：ピッチ軸片脚2軸・平行リンク
胴体：ヨー軸
腕：ロール軸

腰ヨー軸は毎度トラブルの原因になるのですが、今回は一応、ちゃんとした目的があって使います。
今までみたいに「なんとなく」でつけて、配線が届かないとか邪魔だとか、そんな事にはならないと思います。
配線、バカみたいに少ないですから。

さて、その新型、今日の午後だけである程度出来ました。
あとはバッテリーのサイズを測定して、足首から下と腕と背面カバーと、余裕があれば胸部カバーと頭を作ればほぼ完成。
バッテリーとサーボを買って、バッテリーをパックにすればそれにて終了です。
その、足首から上+腕、外装無しのフレームで、現在重量が20g。
プチロボサーボが配線込みで1個10g×7個とし、バッテリーが80g、マイコン類が100gとしても300g程度。
実際はマイコン類もそんなにしないと思いますし、バッテリーも小さいものを使うので200gも夢じゃないと思います。
以前も200gのロボットは作った事がありますが、今回はそれ以上にフレームが軽いのでサーボが増えた影響もどうにかなるかもしれません。

そんな訳で、明日は間に合えば新型2機を持って日が暮れた頃に練習会に顔を出します。
どちらも動かないうえに、うち1機はフレームのみ+胴体で切断された状態ですけどね。