もういくつ寝ると

RT主催のU1kがありますが、参加できなくなりました。
だいぶ準備に時間を費やしてきただけに、とても残念です。


まあ、そんな事は置いといて、明るい話題でも。

学校にKHR-2が到着しました。
とりあえず昨日は組み立てのみで、明日動かす予定だったと思います。
改造はとりあえず4000番のサーボを使用するみたいです。
どこにどのサーボを使うのかはまだこれから決めるのでしょうけど。

それから、私の新型の方も歩きました。
前進はあまり無理できないうえに、マシン全体を振り子のように左右に揺らしながらの歩行なのでゆっくりですが、サーボトルクも問題無さそうです。
後は足裏のグリップと手先と胴体の外装兼ヨー軸の保護材のカバーと頭部サーボの裏蓋兼頭部外装だけです。
まあ、結構大変な作業が残っていますが、大丈夫でしょう。

それから、姫路ではっし～さんのエクセリオンが認定とったそうで。
確か、2足歩行ロボット始めた時期は同じくらいだったんですが、今ではこの差。
そもそも、私のNanoが動けず、Nano-2が動いた時点で既に半年の遅れが・・・
とにかく、おめでとうございます。

私も最近活動が低迷気味なので、頑張っている学生が結果を残すとわりとやる気になるんですよね。
特に、ここ半年は結構頑張って結果を残している方が多いので、そこに続きたいです。
ええ、たとえ予算がかなり違ったとしても。
でも、私も学校のKHR使えば低コストロボットビルダーの枠から抜け落ちるんですよね。

わんだほー申し込みました

とりあえず学校のチームで参加申し込みをしました。
今後、詳細等分かり次第UPします。

問題無さそう

とりあえずサーボコントローラを購入し、繋いでみました。
原点調整も終え、立たせたうえで少しだけ動かしてみました。
膝を90度ほど曲げた状態でも問題無く立ってます。
マイクロMGで身長35cm程度ですから、本当にギリギリかもしれませんけど。
まあ、実際に調整してみてどうなるかが重要ですが。

わんだほーは学校のロボットでの参加ですが、いまいち詳細が分からない状態。
多分明日か月曜日に詳しい事はわかると思います。
今分かっているのは、腰と脚のヨー軸がつくって事だけ。
ロボット名も未定ですし、色々と先行き不安です。

まあ、昨年度の前日の買出しでロボットとプロポの通信がやっと出来た状況や、直前のPC修理なんかと比べれば何とも無いですね。
ネガティブに考えれば何もうまく行きません。
まずは練習会までに新型を動かす事を考えましょう。

調整中

現在、材料が無いので重量バランス等を代用品を使って調整中。
とりあえず足裏は40％×25％程度でどうにかなりそうです。
事実、Whilもそのサイズで動いていましたし。
その小さな足裏を低発泡塩ビで作り、胴体に少し重しを足せば重心は胴体にいきそうです。
現状、頭の辺りにニッパーとカッターナイフを乗せるとバランスが取れる程度。
明らかに脚部の重量オーバーです。
歩けないようなら脚を短くしてでも重心位置を調整しないといけませんね。

さて、ここで大問題。
Whilのわんだほー第3回と第4回の使用、どちらが安定していたかと言いますと、第3回の方です。
そちらは重心位置が膝下辺りで足裏も大きめ。
それに対し、第4回使用は重心位置が胴体の上の方で足裏もかなり小さいです。
今回の新型は後者に近いため、時間をかけてモーションを調整しないと同じ結果しか得られません。
ところが、今回コントローラの予算が集まるのはおそらく12月半ば過ぎ。
昨年度はこの時期は既に歩いていたので、時間的にかなり厳しいです。

これはもう重心位置ごまかした機体で無理矢理挑戦して、もしも認定取れたら玉砕？
いやいや、そんなずるい事はいけません。
認定狙うならそっちの大会でも通用する機体でないと・・・

そもそも認定の狙い方（使用サーボとか）が間違っている気もしますけどね。

相変わらず･･･

毎度の事ながら、カメラが行方不明です。

今日は新型の脚部作成。
とりあえず半日で完成させましたが、重量オーバー気味。
足首までで重心位置は脚の一番上のピッチ軸ギリギリ。
外装つけてマイコン積めばどうにかなるかと思いましたが、ここで問題発生。
規定ギリギリの大きな足裏をためしにプラ板で作ったら、重心位置が10cmも移動。
脚部の肉抜きは強度的に無理なので、少し小さめの足裏をもっと軽く作るしかないですね。
あと、足首下の約2cmの底上げも無しで。

それから全体の重量ですが、脚部の重量オーバーにより590g。
やはり足首のアルミのブラケットの影響は大きいです。
そうなると他のパーツは出来るだけ軽くしたいのですが、全部上半身の重し用のパーツです。
これは重量オーバーの機体をサーボに無理させながら動かす事になるんでしょうかね。
一応当初よりは重くても動くくらいまでリンクが短くなっていますが、それでも不安です。

そもそも、PCが無いからと適当な設計だけで始めたのがいけなかったんでしょうか。
いつもなら重量バランスとかのメモもしているんですけどね･･･