すすまない

配線交換作業に苦戦中。

まず、ピンを探すところから始まりました。
つい先日使ったばかりだというのに、もう無くしてしまったんです。
どうにかあまりを見つけ出し、今度は先日買ったワイヤとコネクタを捜索。
見つけたところで作業開始。
サーボの角度をわかりやすい位置で外し、半田付け。
やっている途中で雷が鳴り始めたので安全性を考慮して部屋のコンセントから全てのものを外しました。
無論、半田ごても外したので作業中断。
鳴り止んだところで作業再開。
現在、サーボ21個中8個交換完了。

配線の問題

配線の固定、全く考えていませんでした。
固定用パーツを市販品から流用しようかと、今朝ほど思いまして、見に行ってきました。
ですが、どれも大きい。当たり前ですね。
仕方が無いのでこれから低発泡塩ビの板を曲げて両面テープで固定します。
多分これで全身数箇所の固定で10g切れるかもしれません。

とりあえずここから覚え書き。
・配線が完了している膝から下で固定パーツを試作、試用。
・部屋を片付け、スペースを確保。
・とりあえず写真を撮ってみる。
・後はこの間の造型関係の覚え書きの通りに。
・その作業の合間にモーション作成。
・暇を見つけて買出し。
・その後配線作業の残り。

8月最後の週からは部活が入り、9月前半はまだ夏休みといっても部活で大忙し。
その後、研修旅行で台湾へ。そこまで行くと作業する時間なんて無いので、それまでに終わらせないといけないんですね。
多い・・・

スペース確保は大変

久々にカウンタの確認を行ったところ、なんかぶっ飛んだ数値になっていました。
ONOさん、ありがとうございます。

さて、昨日の話ですが、配線作業をしていました。
それにしても、ヨー軸がここでも厄介な物となりました。
配線の取り回しが結構大変なんですよ、脚と腰のヨー軸の辺り。
今まではかなり外に出していましたが、今回はしっかりやろうかと思い、脚は妥協したものの、腰は配線を隠しました。
具体的に言いますと、腰ヨー軸の周囲、上下のユニットで見えない辺りを1週させるように線を通しました。
ですが、後で普通に腰の後ろの少し離れた場所を通すべきだったと後悔。
何故って、脚の配線を全て直す前に、10mを使い切ってしまったんです。
現在は膝の線を確保し、足首のピッチ、ロールの線を取り替えたところ。
既に20gの減量。って事は、4軸分だからサーボひとつあたり5gの減量、21軸で105g減らせるって事に・・・
いやいや、脚はコネクタ使って中継していたからであり、そこまでの軽量化は無理ですね。
でも、最終的に300gは切れそうです。


ところで、先日の写真でもおわかりの通り、現在胴体のボードカバーがありません。
なので、ついでに作ってみました。
現在塗装前のやすりがけを済ませ、後は切らした塗料を買ってきて塗るだけです。
しかし、無意味に板材の継ぎ目を消したり微妙な局面を出したりするためにパテを使用したため、それだけで8g。
まあ、軽量エポキシパテを使用したのでその程度で済んだのだと思いますが、多分セメダインの安い奴だったら20gは行ってますね。
安い分、非常に重いので。



さて、線が切れて作業が減ってしまいました。
次の買出し前に部屋を掃除する時間があります。
せっかくなので、就寝スペースと撮影スペースを確保する事にします。
それが終わったら、名前を考えないといけませんね。
いつも通りアルファベット4文字で、何か良い感じの名前・・・

練習会

今日は練習会でした。
会場は秋葉原の王国店内。
私の新型は結局配線の重量が原因で歩けませんでした。
トルク不足気味の膝サーボを交換するか、配線を変えるか。
結局膝サーボを変える事にし、買おうとしたら、ありませんでした。
家に1個はあるんですけどね、もう1個無いと両膝交換できないじゃないですか。
仕方無く、配線を交換する事に。ああ、全サーボ無改造の目標が・・・

その後、ちょっとお話をしていると、なにやらサーボ駆動音と共に歩いてくる巨体が・・・

GATでした。
試作段階の物は見ましたが、あれから半年でだいぶ変わっていました。
といっても、よく写真では見ていましたが。
せっかくなので、最大級のマシンと最小級のマシンとで記念撮影。
大きさの違いが良くわかります。
というか、なんか握りつぶされそう。
倒れてきたら壊されそうで怖いです。

さて、他の出来事は他の方にまかせ、私はそろそろ家の手伝いに戻ります。
その後はちょっと外出～。

新型のバッテリー容量検証 そして大型機サーボ仮決定

検証といっても、すでに300mAという貧弱な数値はわかりきってますが。

先日の歩行モーション調整時、27分程度は動かせたと思います。
これに上半身のサーボの電流が加わったとして、多分15分程度。
そう考えると、プチロボサーボの消費電力の少なさがよくわかります。
「サーボ無改造」という制限の無い状況なら、コードを取り替えて軽量化できますね。
多分、普通なら信号線にしか使えない程度のコードでも大丈夫じゃないかと。

まあ、改造ありならそれ以前にケース削って接着して、プラモの中に・・・
とまあ、それは現行機で歩行などについて学んだ後にしますが。
ヴァーチェならHGでも余裕そうとか、本気で考えている今日この頃。
でも、時間的にまともなのを卒研用に作った後になりそうです。


さて、そんな小型化のお話ばかりですが、ここでまた大型機のお話。
先日も書きました、超軽量大型機の話です。
色々と考えた結果、上半身に重心規定を満たせるほどサーボを積むと1kgを超えてしまうという結果が出ました。
なので、思い切って12軸で済ませる為に、上半身をそれなりのサイズにします。
多分高さが10cm~15cm程度かと。
しかし、それでは低いしゃがみ姿勢が得られないので、ちょっといかさまっぽい事をします。
腰ピッチ軸の応用と考えればいいかと。それ以上は多分あと1年は秘密です。
使用サーボは、多分
・2325HV　　4個
・4014HV　　2個
・4013NV　　1個
・Micro-MG　5個
こんな感じかと。
足裏24cm×16cmで、しゃがんだ時の高さは10cm程度ですから、もはや「板」ですね。
完成して大会に行ったら、きっと嫌がられるでしょう。
でも、軽すぎて攻撃力不足とかありえそう。
リーチは一応340％なので半径68cm。
実際の重量を見ながら現物合わせで歩けるギリギリにすれば70cm以上のリーチも得られそうですが、そこまでいくと自分でも手に負えないのでやりません。
というか、部屋にスペースがありません。無理です。

素材はアルミとカーボンを検討。
大きいので樹脂の接着は不安。
そして、アルミだけだと重量が不安。
なので、曲げの必要な場所はアルミ、必要無い場所はカーボンと使い分けます。

問題はバッテリーですね。
リポは正直怖いです。
でも、避けるわけにはいきませんね。
上記のプラモにサーボ入れる計画でも、現行の新型のバッテリーですら大きすぎる訳ですし。
いや、しかし、プラモの方は1セルずつ四肢に埋め込めば・・・
大型機は、少し軽く作って大き目の電池を積めば・・・
いや、どうせ高いサーボが多いいんですし、思い切ってGロボのサーボを使えば・・・
これ以上、数万円変わったところで、どうせ1年以上先の話し出し、消費電力が下がって電池小さいのでも大丈夫かもしれませんし･･･

そんなこんなでひたすら考える、使用可能な予算の少ない学生のごーすとでした。