新型のバッテリー容量検証 そして大型機サーボ仮決定

検証といっても、すでに300mAという貧弱な数値はわかりきってますが。

先日の歩行モーション調整時、27分程度は動かせたと思います。
これに上半身のサーボの電流が加わったとして、多分15分程度。
そう考えると、プチロボサーボの消費電力の少なさがよくわかります。
「サーボ無改造」という制限の無い状況なら、コードを取り替えて軽量化できますね。
多分、普通なら信号線にしか使えない程度のコードでも大丈夫じゃないかと。

まあ、改造ありならそれ以前にケース削って接着して、プラモの中に・・・
とまあ、それは現行機で歩行などについて学んだ後にしますが。
ヴァーチェならHGでも余裕そうとか、本気で考えている今日この頃。
でも、時間的にまともなのを卒研用に作った後になりそうです。


さて、そんな小型化のお話ばかりですが、ここでまた大型機のお話。
先日も書きました、超軽量大型機の話です。
色々と考えた結果、上半身に重心規定を満たせるほどサーボを積むと1kgを超えてしまうという結果が出ました。
なので、思い切って12軸で済ませる為に、上半身をそれなりのサイズにします。
多分高さが10cm~15cm程度かと。
しかし、それでは低いしゃがみ姿勢が得られないので、ちょっといかさまっぽい事をします。
腰ピッチ軸の応用と考えればいいかと。それ以上は多分あと1年は秘密です。
使用サーボは、多分
・2325HV　　4個
・4014HV　　2個
・4013NV　　1個
・Micro-MG　5個
こんな感じかと。
足裏24cm×16cmで、しゃがんだ時の高さは10cm程度ですから、もはや「板」ですね。
完成して大会に行ったら、きっと嫌がられるでしょう。
でも、軽すぎて攻撃力不足とかありえそう。
リーチは一応340％なので半径68cm。
実際の重量を見ながら現物合わせで歩けるギリギリにすれば70cm以上のリーチも得られそうですが、そこまでいくと自分でも手に負えないのでやりません。
というか、部屋にスペースがありません。無理です。

素材はアルミとカーボンを検討。
大きいので樹脂の接着は不安。
そして、アルミだけだと重量が不安。
なので、曲げの必要な場所はアルミ、必要無い場所はカーボンと使い分けます。

問題はバッテリーですね。
リポは正直怖いです。
でも、避けるわけにはいきませんね。
上記のプラモにサーボ入れる計画でも、現行の新型のバッテリーですら大きすぎる訳ですし。
いや、しかし、プラモの方は1セルずつ四肢に埋め込めば・・・
大型機は、少し軽く作って大き目の電池を積めば・・・
いや、どうせ高いサーボが多いいんですし、思い切ってGロボのサーボを使えば・・・
これ以上、数万円変わったところで、どうせ1年以上先の話し出し、消費電力が下がって電池小さいのでも大丈夫かもしれませんし･･･

そんなこんなでひたすら考える、使用可能な予算の少ない学生のごーすとでした。