これはまずい

いい加減時間が足りません。
突発的に学校のプロジェクトにも参加している同じ部活の友人のために静歩行と動歩行の比較用の機体を作り始めたのですが、突発過ぎたのが原因で時間が足りません。
練習会までには脚部を完成させるつもりでしたが、どうも間に合いそうな気がしません。
時間を計算すると十分過ぎるくらいなのですが、何故か出来なさそうな気が・・・
こういう時は失敗はしませんが、作業効率が落ちるんですよね。
まあ、「いけるっ！」と思っている時は、逆に大失敗をした経験がありますが。
ちょうど一年前、連休に配線作業を終えて電源入れた直後にコントローラとサーボ焼いたりとか。
まあ、そんな事を書いている暇があれば、その間に作業すべきなんでしょうが。

さて、今年は高専ロボコンのメンバーではありません。
しかし、友人にアイディア選考会用の提出シートを渡されました。
しかも、ご丁寧に閉じてから渡してくるという始末。
これは正式にHELPが来たとみてよろしいでしょうか？
まあ、サーボ式のロボットの経験の無い我が校には荷が重いという事は、既にその友人の状態でわかりましたが。
頑張って考えたアイディアがルールの細かい規定次第では潰れるというありさま。
あまり細かい事が決まっていない今だからこそ、考えられるアイディアかもしれません。

さて、別の友人に「ガイアガンダム作ればいいんじゃないの？」といってみたところ、「俺もそう思った」と言われました。
同じ環境にいると、同じような事を考えるものですね。
しかし、さすがに「イージス伏せて4足で歩かせる」と言った人はいませんでしたね。

い・そ・げ

練習会、参加します。
可動機は現状ありませんが、それまでに新型の脚部位は完成させます。
いや、やはり困った時は材料を低発泡塩ビにすべきだと思いましたね。
基本的な所は考えつくしてあるので、いつでも作れるという強みがあります。
後は強度を確保できれば・・・
このままだと、またランブルで砕けるーっ！

さて、明日は足りないサーボホーンでも買いに行きます。
ついでに配線材とかも。

スタイル重視？

えー、第4回わんだほーの集合写真の右側、Whilの上にNano-7が乗ってます。
見ればわかる通り、友人の言葉がきっかけであのデザインになってます。
それ以前に「女の子」としての機体は以前から考えていましたが、その原因も同じ友人です。

さて、Nano-7は非常に小さく、現在は2頭身になっています。
それは資金不足を誤魔化すための苦肉の策だったりします。

まず、人の体を意識すると、四肢の太さが気になります。
私なんか絵を描いている影響か、特に気になるために時々無茶を言われ悩みます。
人の身長をとりあえず160とすると、太ももの径が約15、腕の径が少々多めに見て10。
そのまま小さくして身長を40とすると、太ももは端数切り上げで4、腕の径は2.5です。
これはサイズ的にかなり厳しいため、多少誤魔化すしかありません。

4頭身にすると、誤魔化しやすくなります。
しかし、それでもある程度のサーボが必要になります。
学生が買えるサーボといいますと、普通はGWS辺り。
その辺のサーボで作れる機体には限界があり、結構厳しいところです。
スカートを長くすれば脚は隠せますが、腕を誤魔化すのは難しいです。

そこで、腕の自由度が足りないのを誤魔化すために、極限まで短くする事にしました。
そうすると全体のバランスが調整され、自動的に2頭身の機体に。
さらに2頭身で大きいと全体のバランスの調整が難しいため、極限まで小型化。
結果、身長15cmの機体に詰め込めるだけ詰め込む事になったのです。

今日、先輩方に「もうちょっと大きくできないかな？」と言われました。
確かに、そちらの方がデモをした時に見やすいです。
しかし、上記の理由により大きさが決まったNano-7は、そのまま大きくするのは難しいです。
やはり、頑張って4頭身くらいで1機作るしか･･･
おまけに色々と考えると、夏辺りの完成がベストとかいう、無茶苦茶な状況。
色々と考えるとせめて１７軸、コントローラ込みで5万越え。
真面目な機体はあきらめて、そちらを優先するか・・・
いやいや、そんな馬鹿な。

でもその前にアカツキ歩かせたいし、作りかけの機体もあるし、Nano-3は設計完了したし・・・

まにあうのか？

たとえどんなに時間が足りなくっても、無理矢理間に合わせるっ!
・・・といっても、大した事じゃありませんが。

以前チロルチョコ440個のあまりを持って襲撃したＴＣＧの大会に、Nano-7を持って行くので、これからモーション作成します。
現在の外装は、そこに集まる方々にはよくわかるものです。
問題は構造上普通の4軸歩行型の基本的なモーションで動けない事。
移動や動作の容易さの為に軽量化、それに伴うサーボの小型化、さらにトルク不足を防ぐための小型化が原因でその構造になった訳ですが。
いや、むしろ座った時のポーズを優先した軸構造がまずかったんでしょうかね？
とりあえずその辺はこれから調整すべき場所です。

さて、新型の方ですが、低発泡塩ビを使う事にしました。
外装材としての使用はよくありますが、本体の素材としての使用はまだ希少です。
私が個性を出したロボットを作るなら、これは避けてはいけないかと。
そんな訳で、きっと軸数の同じ初代Whilより軽く出来るだろうと希望的観測。
まあ、歩かなければ意味は無いんですけどね。

ちなみに、本当の作成理由は学校のロボットが出来るまでにちゃんとした構造のロボットの歩行を学びたかったから。
それでもリンク使いますが。

N・H・K !

高専ロボコンのルールが発表されました。