試作機結論

現在作成中の小型機、試作機の予定だったのですが気に入ったのでそのまま使おうと思っていました。
ところが、実際は問題だらけで使い物にならない事が判明。

まず、以前からの膝サーボトルクの問題。
それから、今日モーション作成時に気付いたのですが、腰ヨー軸もサーボトルクが不足していました。
これは全身にわたる改良が必要ですね。

・脚並行リンク化
・脚ヨー軸廃止
・腕ヨー軸廃止
・腰ヨー軸サーボ変更

腰用に使えそうなサーボはありますので、後は減らすだけ。
昨日も書きました通り、6軸減らす形になります。
ついでに小型化もします。結構大きいので。
あと、改良点は思いつき次第追加していきます。

それにしても、余分に材料を買っておいてよかったです。
使いまわせる部品が無いので、結局1台分材料が必要な訳ですから。
でも、その分時間も1台分必要なんですよね。
出来るだけ簡単な構造にして、簡単に作れるように設計しないといけませんね。
まあ、合宿期間中に時間はたっぷりありますし、のんびり設計します。

でも、今月中に作業できる保証が無いんですよねー。

板金作業中

今週は部活があったので作業時間をあまり取れませんでした。
それでも時間を見つけてToy-Knightの板金作業。
今ある機体のモーション作成もまだだというのに・・・

サーボブロック用パーツ4個中2個、4024用2個が完成。
写真は腿のユニット。
さすがにハンドリーマで穴を広げる作業はそういっぺんに出来ないのでここまで。
あとは脛パーツとサーボブロック用2個、腰パーツで下半身は完成。
写真の通り、可能な場所はKONDOの樹脂製ブラケットを使用。
やはり既製品の精度は素晴らしいです。

さて、明日はRTで1kg以下級のプレ大会があるそうですが、私は参加できません。
まだしゃがみモーション程度しか入っていないので、無理です。
今から作ろうにも、出かけてしまうので無理。
ついでに、9月の練習会も遠いので不参加。
そんな訳で、残念ながら1月はイベント参加は出来なさそうです。

これで次の時に歩けなかったらサボっていた証拠ですね。
軽くて小さくて、モーション作成は楽だというのに・・・

ひたすら作業

何故かこんな時間に起きてます。

昨日は板金作業でもしようかと思いましたが、雨なのでやめました。
私の板金スペースは半屋外なんですよ。

結局、素直に小型機の方のモーション作成。
いい加減今月中に動かせるか怪しくなってきましたので、配線作業を一時中断しての作業。
ただ、さすがに30分もやってるとサーボが熱くなります。
やはり、膝サーボが真っ先に熱くなりますね。
普通の軸構成は初めてなので、知っていても未経験の出来事だらけです。

さて、問題発生。
サーボの可動範囲の影響で、仰向けからの起き上がりが出来ません。
多分腰ヨー軸をずらせば大丈夫でしょうけど、そうすると・・・
と、考えてみたら特に問題はありませんでした。
むしろ真正面へのパンチもリーチが伸びますし、かえって好都合。
作ったばかりの屈伸及び待機モーションの調整が必要ですが、そんなものどうせすぐに終わります。
とりあえず、明日にでも試してみます。

そういえば、Toy-Knightはアクリルを使うつもりでしたが、止めました。
やはり慣れていない素材という事もあり、加工に時間がかかります。
そんな事で先日から再設計及び板金用の図面を描く作業をしていましたが、脚の分は終わりました。
後は腰パーツと胴体と腕と首と・・・
特に問題は腕。
まだ4個ほど使用サーボが決まっていません。
GWSの薄型サーボが手軽な価格で細くていいのですが、それだとロボスポに入れませんし、かといって、788だと大きすぎ。
4024を使おうにも、そんなあと4個も余分に買う余裕はありません。
既にKHRに4024が1個と、学生には辛い買い物が予定されています。

なんか、卒研内容を「2足歩行ロボットの作成」までレベルダウンしてもいいんじゃないかとか、そんないけない考えをしてしまう今日この頃。
でも、先生に教えてもらって研究できるのって、学生のうちだけですからね・・・
コントローラを安く小さく作れるようにならないと・・・

行ってきましたが

遅刻すると思って飛び乗った電車が中央特快だったうえに、いつもは三鷹から総武線に乗り換えるのを御茶ノ水乗換えにしたせいで30分早く到着。
雨なのでその辺でゲームして待つ訳にも行かず、何故かとらのあなへ。
でも聞いていないCDが既に5枚もある事を思い出し、結局店にも入らずに引き返す。
プラモ屋で時間をつぶし、会場へ。


出だしからグダグダな雰囲気が漂っていますが、今日は見学なので大失敗をして順位が下がる心配もなし。


そんな訳で、ツクモロボット運動会、見てきました。
各試合の結果とかは省きます。時間が足りないので。
優勝はアリモプレナ。おめでとうございます。

それにしても、決勝でサアガが投げれそうなシーンがあったんですけどね、残念ながら無理でした。

ちなみに、サアガは表彰及び記念撮影後に発生したランブルで暴れまわっておりました。
最初のうちは殴るばかりだったのですが、いつの間にかスイッチが入ったらしく、投げまくってました。

サアガが投げるっ！
投げるっ！
投げ･･･
なんと、竜鬼が対策モーションを仕込んでいまして、サアガを逆に倒しました。

このランブルで悲劇が。
なんか色々とあり、エクセリオンの右のヘラが外れてしまう。
さらに、サアガに投げられて頭部を破損。
やがて、バッテリーの都合でリングの上で暴れる機体の数が減ってきました。
そして最後、バッテリー交換を終えた道楽さんが再来。
しかし、既にリングの上の乱闘も終わってました。
私は暗くなっていたのでその辺で引き上げました。

さて、この後電車に乗ってから自宅で目を覚ますまでの記憶は曖昧です。
何しろ、徹夜でToy-knightの板金用の図面を書いてましたから。
いつ部品を買えるかもわからないというのに、なんとなく思いついて作業した結果です。

いつもShadeで設計しているんですが、板金用の図面への展開とか、ネジ穴の位置とか、その辺は方眼紙に手書きでやってます。
共通パーツを多めにしたものの、いちいち定規で採寸して記録して書き込む作業は時間がかかります。
まあ、時間がある時にやっておく事が大事ですからね。
そのせいで「時間が無い」とかわめく結果になってますが。

そういえば、ツクモの割引券をいただきました。
確か5%引きなので、購入金額は高い方がいいです。
しかし、既に高い買い物は一通り終え、次はToy-knight用のKHRです。
購入は多分1月頃。無論、割引券の期限は切れています。
確か10月中が期限だったような･･･


つまり、何かしらのチート的行為により、あと2ヶ月で9万を貯めろと、そういう事ですね。
さすがにバイトする時間は･･･

ロボット運動会

明日はロボット運動会。
無論、見学に行きます。
見学のみの大会は初めてなので、とりあえずカメラは持って行くつもりでいます。
あと、SDの容量が足りなくなった時用にPCも持って行くべきでしょうか?

さて、参加者は半数が見知った人ですが、残り半分はまだ知らない方です。
無論、ロボットも知りません。
なので、しっかり情報を集めようと思います。
特に上半身。
歩行に関係してくる下半身とは違い、上半身は設計者ごとに個性が出やすいので、その影響を見てみます。
実際、どのような構造が一番攻撃に有利だとか、そういった所を見ます。

さて、こういった時は張り切りすぎて会場に着くのが早すぎるのが私です。
早かったら何して待ってましょうか・・・
モンハンと世界樹しか無いや。