試作機結論

現在作成中の小型機、試作機の予定だったのですが気に入ったのでそのまま使おうと思っていました。
ところが、実際は問題だらけで使い物にならない事が判明。

まず、以前からの膝サーボトルクの問題。
それから、今日モーション作成時に気付いたのですが、腰ヨー軸もサーボトルクが不足していました。
これは全身にわたる改良が必要ですね。

・脚並行リンク化
・脚ヨー軸廃止
・腕ヨー軸廃止
・腰ヨー軸サーボ変更

腰用に使えそうなサーボはありますので、後は減らすだけ。
昨日も書きました通り、6軸減らす形になります。
ついでに小型化もします。結構大きいので。
あと、改良点は思いつき次第追加していきます。

それにしても、余分に材料を買っておいてよかったです。
使いまわせる部品が無いので、結局1台分材料が必要な訳ですから。
でも、その分時間も1台分必要なんですよね。
出来るだけ簡単な構造にして、簡単に作れるように設計しないといけませんね。
まあ、合宿期間中に時間はたっぷりありますし、のんびり設計します。

でも、今月中に作業できる保証が無いんですよねー。