ひたすら作業

何故かこんな時間に起きてます。

昨日は板金作業でもしようかと思いましたが、雨なのでやめました。
私の板金スペースは半屋外なんですよ。

結局、素直に小型機の方のモーション作成。
いい加減今月中に動かせるか怪しくなってきましたので、配線作業を一時中断しての作業。
ただ、さすがに30分もやってるとサーボが熱くなります。
やはり、膝サーボが真っ先に熱くなりますね。
普通の軸構成は初めてなので、知っていても未経験の出来事だらけです。

さて、問題発生。
サーボの可動範囲の影響で、仰向けからの起き上がりが出来ません。
多分腰ヨー軸をずらせば大丈夫でしょうけど、そうすると・・・
と、考えてみたら特に問題はありませんでした。
むしろ真正面へのパンチもリーチが伸びますし、かえって好都合。
作ったばかりの屈伸及び待機モーションの調整が必要ですが、そんなものどうせすぐに終わります。
とりあえず、明日にでも試してみます。

そういえば、Toy-Knightはアクリルを使うつもりでしたが、止めました。
やはり慣れていない素材という事もあり、加工に時間がかかります。
そんな事で先日から再設計及び板金用の図面を描く作業をしていましたが、脚の分は終わりました。
後は腰パーツと胴体と腕と首と・・・
特に問題は腕。
まだ4個ほど使用サーボが決まっていません。
GWSの薄型サーボが手軽な価格で細くていいのですが、それだとロボスポに入れませんし、かといって、788だと大きすぎ。
4024を使おうにも、そんなあと4個も余分に買う余裕はありません。
既にKHRに4024が1個と、学生には辛い買い物が予定されています。

なんか、卒研内容を「2足歩行ロボットの作成」までレベルダウンしてもいいんじゃないかとか、そんないけない考えをしてしまう今日この頃。
でも、先生に教えてもらって研究できるのって、学生のうちだけですからね・・・
コントローラを安く小さく作れるようにならないと・・・