大問題

かなり深刻な問題です。
バッテリーもコントローラも、新調するか現状維持で頑張るか。
身長20cm以下のロボットになると、これらはかなり大きなパーツになります。

現状のバッテリーはKONDOパワーセルCタイプだったと思いますが、とりあえずあの小さい奴をばらして、9セルのを5セルにして使用しています。
これだと寸法は大体30×30×20mm程度で重量は40g位。
ハーフサイズマイクロマウスのリチウムイオンバッテリーがこれを平積みにした位の寸法で、重量は15g減少。
ただ、既にスペースの問題でいまの積み方になっているので、設計変更で平積み相当のスペースを確保できる保証がありません。
それでも15gは結構大きいです。
それに電圧も16V→7.2Vで電流は300mA→400mAと、かなり容量も上がりますし。

それから、コントローラ。
現在はRCB-1でどうにかやってますが、正直ボード2枚は大きいです。
RCB-3にするのが現状一番手っ取り早いのですが、やはり値段が高い。
ピンを引っこ抜いて直ハンダってのも考えたのですが、使い回しのことを考えると避けるべきなんですよね。
小型機用に1枚はとっておきたいですし、かといって、新しいものを買う余裕があるかも不明ですから。

あと、サーボケースを削るかも問題。
やはり使い回しの事を考えるとそのまま使うのが一番。
しかし、より小さく作るためには必要な工程だと思います。
なにしろ、プチロボサーボは中身がスカスカなわけですから。
5個くらい寸詰めにすれば、サーボ1個分位のスペースが確保できるってのはなかなか効果があると思うんですけどね･･･
やはり設計ではかなり悩みますね。
これらを決めないと、次に進めませんからね・・・