大丈夫かどうか

学校で先輩に次回ロボワンについてお話したところ、少し困ったような顔をしていました。
やはり、初めての機体で参加する予定（しかもスケジュール的に初めてにしてはギリギリすぎ）だった事もあり、認定は難しそうです。

さて、今日は学園祭後の代休だったので、しっかり設計をしました。
それにしても、見直すたびにWhilの脚部がスカスカだと再認識させられます。
何しろ、「一番上のピッチ軸」までのサーボが両足で4つ、平行リンクなので膝にサーボ無し。
よくこれで動くもんだと、毎度ながら考えさせられます。

そもそも、この構造もコントローラを焼いて、残された12chのコントローラで作ろうと決意しなければ生まれなかったんですよね。
まあ、それも遊氏のイーヴを見なければ思いつきもしなかったと言いますか、むしろそのまんまの気もしますが。

さて、今度の新型機はだいぶ背が高いです。
本当にマイクロMGで動くのか不安と言いますか、重心規定が満たせるか不安です。
って、これはここ最近いつも書いてますね。

現状脚ピッチの軸間距離が100mm、膝の長さが30mm、リンクの軸の上下のずれが10mm、足首の軸より下が20mm程度となっています。
合計すると270mmなので、上半身をつけると30cmを超えます。

これの何が問題かといいますと、私が正間接で30cm以上のロボットを作ると、何かしらトラブルが起きるんですよね。
過去はコントローラを焼く、サーボホーンが一気に全滅などの事態に陥っています。
なので、今回も何かしらトラブルが起きる事を想定しておくべきです。

あと、真面目な話では、モーションの作成場所が無いというのも問題です。
私は今まで30cm四方のスペースでどうにかモーションを作成していましたが、今回はもっと必要です。
となると、学校に持ち込んでモーションを作成する事になります。
当然、素人の居る場所に持ち込む訳ですから、何かしらのトラブルが起きてもおかしくありません。

正直、問題だらけですね。
いくら予算少なめで済むとは言え、カーボンの加工もある訳ですし、今回も楽に行けそうにはありません。


で、完成したところでいくつの大会に間に合うんでしょうかね。
少なくとも今月中にはメカくらい完成させておきたいところです。

来年のロボット

来年1月からの短期的な主力機体をどうすべきか、考えています。
現行Cranでは15軸以上にするために色々と工夫していますが、そのために色々な問題が既に見えてきています。
そうすると、わんだほーやROBO-ONEに参加するには何かしらの工夫が必要です。

候補としてはWhilの再調整、Cranの軽量型の作成、素直にあきらめる等があります。
多分、一番楽なのはWhilの再調整でしょうけど、問題多数。
古い方は重心規定がクリアできず、新しい方は重心が高すぎて安定しません。
あきらめるのは論外とすると、現状の予算ではCranの軽量化しかありませんね。

現在300gの機体をさらに軽量化しますと、だいぶ大変です。
サーボを極力減らし、バッテリーも軽くしないといけません。
多分、足ピッチを平行リンク、ロール軸は股関節のみ、腰ヨー軸より上はほぼ無くし、腕は2軸で・・・
って、これじゃあ羽がある方のWhilと同じですね。
多分足裏にヨー軸をつけるでしょうけど、場合によってはなくします。

これで目標を200gに設定。
超大型機と比べると、2桁も違います。
つまり、これでわんだほーに参加すると、今度はボトルを運ぶ籠にも負けるんですね。
ハイ、それは極力避けます。

14回ROBO-ONE

14回ロボワンですが、結局見に行きませんでした。
なので、ネットで情報収集。

それにしても、重量級は本当に大型機ばかりですね。
軽量級にもそれなりに大きい機体がいます。
ロボワンはもはや、初心者には入れない大会に思えてきます。
あと、ルールも大型機向けになっていますし、今後はもっと大型機が増えそうです。


そこに小型機で参加したくなるのですが、なんかずいぶん前からそんな事を言っている気がしますね。

練習会までにできるか

私にとって練習会という場は大事なものです。
何しろ、作るロボットが大会参加不可って事が多いからです。
でも、手軽なロボットこそ初心者に薦めるべきであり、一般の方にもお勧めしたいものなんですけどね。

まあ、そんなお話は置いといて。

今週末は学校の体験授業の手伝い、そしてロボワン観戦。
つまり、作業できないわけですよ。
いくらモーション作成が無いからといっても、間に合うかどうか不安です。

そんな事を気にしているというのに、こんなものを作成。

一応頭です。LED内臓で光ります。
写真は彩度が足りずにかなり暗くなっていますが、実物はもう少し明るい色です。
といっても、本当に少しの差ですけど。

あと、ロボット本体の写真も。

回転するの忘れたので、横向きで失礼します。
これだと胴体がまだ板しかないので、頭部のイメージと合わせ辛いです。
でも、バッテリーとかサーボとか積めばもう少しはボリュームが出ます。



残り作業
・腕の作成
・胴体の作成
・2枚目のボードの取り付け
・受信機の捜索、取り付け
・首の作成
・外装の作成
こういった作業の量を整理してみると、このサイズの機体でよかったと思えますね。

作業一時停止中

レポート書こうと思ってレポート用紙を探して、見つからず結局買いに行き、買って帰ってきたらもう夕方で、家の手伝い等をしていたら食事の時間になり、食後にこうして更新して・・・

そんな訳で、結局午後の作業進展無し。
色々とやりつつ、合間を見てレポート書いてたので今夜はどうにか作業できそうですが、厚さ1mmの塩ビが無いので外装は作れません。
素直に胴体作る事にします。

さて、外装デザインはどうにか考えました。
普通にアニメのロボット風に、しかも、なんか重火器が似合いそうな感じにまとまりました。
ちょっと調整したイメージスケッチでも、今夜描く予定です。
まだデザインを決めたといっても部分ごとのスケッチなので、まとめてバランスの調整等をしなければなりませんから。
他にも、全体像を一度に見えるようにしておけば、どこかに文字（エントリーナンバー等）を書く時も場所を決めやすいですし。

そうそう、足首ロールの反対軸の穴がずれてました。
とりあえずブラケットと足裏との接着の甘いところに端材を挟んで調整しましたが、片側だけ足裏がゆがんでしまいました。
多分全体の重量から考えれば致命的なほどにバランスが崩れる事は無いと思いますが、もしもの時は作り直す必要もありそうです。

それにしても、ブログ更新内容の半分以上が自分用のメモに近いですね。
まあ、自分の性格上直そうとしてもなかなか直らないと思いますが。
でも、人それぞれの作業に対する気持ちの違いとかも、こういった文章の羅列から分かる場合がありますので、誰かの役に立つ事を願っておきましょう。

カメラが見つかったら写真UPしますので、しばしお待ちを。