大丈夫かどうか

学校で先輩に次回ロボワンについてお話したところ、少し困ったような顔をしていました。
やはり、初めての機体で参加する予定（しかもスケジュール的に初めてにしてはギリギリすぎ）だった事もあり、認定は難しそうです。

さて、今日は学園祭後の代休だったので、しっかり設計をしました。
それにしても、見直すたびにWhilの脚部がスカスカだと再認識させられます。
何しろ、「一番上のピッチ軸」までのサーボが両足で4つ、平行リンクなので膝にサーボ無し。
よくこれで動くもんだと、毎度ながら考えさせられます。

そもそも、この構造もコントローラを焼いて、残された12chのコントローラで作ろうと決意しなければ生まれなかったんですよね。
まあ、それも遊氏のイーヴを見なければ思いつきもしなかったと言いますか、むしろそのまんまの気もしますが。

さて、今度の新型機はだいぶ背が高いです。
本当にマイクロMGで動くのか不安と言いますか、重心規定が満たせるか不安です。
って、これはここ最近いつも書いてますね。

現状脚ピッチの軸間距離が100mm、膝の長さが30mm、リンクの軸の上下のずれが10mm、足首の軸より下が20mm程度となっています。
合計すると270mmなので、上半身をつけると30cmを超えます。

これの何が問題かといいますと、私が正間接で30cm以上のロボットを作ると、何かしらトラブルが起きるんですよね。
過去はコントローラを焼く、サーボホーンが一気に全滅などの事態に陥っています。
なので、今回も何かしらトラブルが起きる事を想定しておくべきです。

あと、真面目な話では、モーションの作成場所が無いというのも問題です。
私は今まで30cm四方のスペースでどうにかモーションを作成していましたが、今回はもっと必要です。
となると、学校に持ち込んでモーションを作成する事になります。
当然、素人の居る場所に持ち込む訳ですから、何かしらのトラブルが起きてもおかしくありません。

正直、問題だらけですね。
いくら予算少なめで済むとは言え、カーボンの加工もある訳ですし、今回も楽に行けそうにはありません。


で、完成したところでいくつの大会に間に合うんでしょうかね。
少なくとも今月中にはメカくらい完成させておきたいところです。