時間が無い

テストは11月の終わりでした。
なので、11月中のイベントとかはどうにかなりそうです。

さて、モーションの作成が間に合うかが一番の問題ですが、皆様はモーション作成時間が足りない時、どのようなモーションを先に作りますか?
私の場合は前後左右への移動、起き上がり、しゃがみモーションを優先します。
余裕があればパンチ、旋回等も作りますが、基本は無しです。

昨年のWhil（羽のある方）は、旋回を意識して腰ヨー軸をつけたので、真っ先に旋回を作りました。
ですが、その前に上手く旋回できなかったりしたため、時間があれば作って、ロボットの方向とかは攻撃モーションでカバーするという考えに至っています。

あと、起き上がりも実は作っていなかったんですよね。
無線の不調（大会1ヵ月後に解決）でどうせスイッチに触らないといけないので、無理に作らなくてもいいという判断です。
でも、実際はかなり簡単だったんですよね。構造的な問題で。


さてさて、今度のCranはそれとは違い、とてもモーションが大変そうです。
何よりサーボトルクが問題。
RTの1kg以下級が確か15軸以上だったので、それに対応した結果、重量が増加して大変になりました。
しかも、試作機より重心を落とすために上半身の自由度を犠牲にし、足ピッチをダブルサーボにしたため、下半身がでかい感じです。
何より、コントローラがRCB-1のため、2枚あるのが影響してますね。
あちこち引っかかって、考えてみても起き上がれない可能性があるようにしか思えません。
設計で使用しているソフトに重量とかの設定が無いために、こういった場所は現物合わせで無いといけないのが辛いです。


現在、どうにか来月頭にはノートPCを買えそうな感じです。
でも、1kg以下級大会が11月としか知らないので、仮に中頃とすると、モーション作成が1週間。
これは無理かもしれませんね。

あ、あと予備のバッテリーも準備しないと。
確か、一つ3000円以上したような・・・

と、こんな調子で色々と書きたくなる位に忙しい一日でした。