来年のロボット

来年1月からの短期的な主力機体をどうすべきか、考えています。
現行Cranでは15軸以上にするために色々と工夫していますが、そのために色々な問題が既に見えてきています。
そうすると、わんだほーやROBO-ONEに参加するには何かしらの工夫が必要です。

候補としてはWhilの再調整、Cranの軽量型の作成、素直にあきらめる等があります。
多分、一番楽なのはWhilの再調整でしょうけど、問題多数。
古い方は重心規定がクリアできず、新しい方は重心が高すぎて安定しません。
あきらめるのは論外とすると、現状の予算ではCranの軽量化しかありませんね。

現在300gの機体をさらに軽量化しますと、だいぶ大変です。
サーボを極力減らし、バッテリーも軽くしないといけません。
多分、足ピッチを平行リンク、ロール軸は股関節のみ、腰ヨー軸より上はほぼ無くし、腕は2軸で・・・
って、これじゃあ羽がある方のWhilと同じですね。
多分足裏にヨー軸をつけるでしょうけど、場合によってはなくします。

これで目標を200gに設定。
超大型機と比べると、2桁も違います。
つまり、これでわんだほーに参加すると、今度はボトルを運ぶ籠にも負けるんですね。
ハイ、それは極力避けます。