いや、やっぱりむずかしいねっ！

何が難しいって、歩行ですよ。
先日は電源を有線で確保していたのですが、今日（昨日じゃなくて日付変わってから）はバッテリーを充電して使用しました。

カチッ！
ガコン！
シャキシャキシャキシャキ・・・
・・・・・・　　　( ゜Д ゜ )
脚の勢いに、腕もついていない軽すぎる胴体が置いていかれ、そのまま後ろに倒れる感じ。
確かに、脚ピッチ軸よりもバッテリーの方が後ろにあるので後ろに倒れるのはわかります。
なので、素直に調整してみました。




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余計酷くなりました。
そう、今までは電源コードがつっかえ棒の変わりになっていただけなんです。
Nano-3の時もそうでしたが、500g切っているロボットにとっては電源コードですら致命的な障害になるのです。
仕方が無いので、今日はこの辺で止めようと思います。
朝も早いので、今からPSPの充電でもして寝ます。

そういえば、いまだにPSPもDSもソフト1本しか持っていない・・・
借りたのもモンハンだけだし、明らかにハードに金かけすぎ。

歩行って簡単？

日付を超えるまでレポートの資料を探していました、ごーすとです。
現実から目をそむけるため、日付が変わっていないという前提で書いていきます。

さて、今日は歩行モーションを作りました。
ですが、今までとは違ったモーションです。
Whilがそうだったように、この間動かしてみた作りかけの機体は足を前に出す感じで動かそうとしていました。
今回は昨日聞いたお話を参考に、足を後ろに出して地面を蹴る感じでモーションを作成してみました。
とりあえずまずは4歩くらい連続で動くようにして、様子見って事で再生してみました。
これで歩いたら儲けもんだな～。とか思っていたら、


シャキシャキシャキシャキ。
！　　　Σ( ゜Д ゜ )

こいつ、一発で歩きおった！


まあ、RCB-1で連続で動作させ、モーション終了時にホームに戻すとか、そんな器用な使い方がわからなかったので、素直にモーションの始まりと終わりにちょっとポーズを足しました。
でも、まさか1歩あたり1コマで、それで最初からうまくいくとは思いませんでしたよ。
以前聞いたお話だと、1歩1コマだと、うまく歩けないそうで。
Whilは1歩ごとにタイムラグを入れていたので歩きましたが、今回はそれも無し。
こんな簡単なら、調整次第で十分に動けそうです。
なにしろ、初期段階でいい動きをしているのですから。


なんか、真面目にモーション考えてたWhilの時も、適当にやったら動いちゃったし、結構やる気を削がれる思いです･･･

買い物ついでに

今朝ほど、RTでの1kg以下級のミーティング開催の情報を知り、買い物ついでに行ってきました。
せっかくなので、作成中の機体も持って行き、RTでプチロボサーボを購入し、その場で組み立てました。
とりあえず通電しなくても立てますが、けっこうバランス調整が必要。
そう考えると、マイクロMGがいかに固かったのかがよくわかります。

それにしても、1kgというラインはけっこういいと思います。
学生がよく使うマイクロMGで動かすにも、その位がちょうど良い訳ですし、機体強度もそこまで必要ありません。
まあ、某氏の白い機体辺りに投げモーションが入っていたら例外的に機体強度が必要でしょうけど。
あ、強度が必要ないとやわらかい素材での作成も可能になりますので、加工も楽になるはずです。
モーション作成も楽になりますので、敷居は一気に下がると考えられます。
そう、金属みたいな硬い材料を使わなくても、簡単にロボットが作れるのです。
私が安価、小型、軽量のロボットでどこかの大会に殴りこみ（？）に行って証明する前に、こういった場が設けられて少し安心です。
何しろ、殴りこみに行った機体が無事である保証はありませんからね。
「重量級機体にまともに殴られたら、腕折れますからね。」と、経験者として言っておきましょう。

そうそう、上記のわんだほーで起きた惨劇を書いたら、大事な事を思い出しました。
最近のロボットの大会って、やはり初心者が入り辛いと思うんですよ。
お金のある方ならまだいいとして、問題はやはりお金の無い方々。
小型サーボを使って、加工しやすい樹脂材を使って、必要な場所に頑張って作ったアルミ材を使って。
それでやっと完成したロボットが、初戦でいきなり壊れたら?
そう思うと、大会に行く以前に、作る気すら失せてしまう可能性もあるのです。
そう考えると、1kg以下級というのはかなり敷居の低い大会だと思いますね。
せっかくなので、レギュレーションギリギリとかではなく、現状の妙に小さい＆軽い機体で参加しようと思います。
問題は、また学校行事とかぶるとどうしようもない事。


さて、何故かプラモ弄る時間を失ってしまいましたよ。

写真

Nano-3の写真です。
既に脚が折れた状態での撮影なので、傾いています。
隣にあるのはわんだほーのサイコロです。

さて、これで一月はプラモに集中できそうです。
2週間作業→テストのため2週間休み→残り2週間の作業
と言った感じです。
その間にどれだけできるかは、最初2週間の実験レポートによる訳ですが･･･
最後に一番厄介な先生の実験3週入るんで、多分作業量少なめになりそうです。

れんしゅーかい

ぎゃー、あーしーもーげーたーーっ！

いきなりこんな調子ですみません。
今日の練習会は1時間半程度の参加だったので、準備は万全のつもりでした。
しかし、接着剤を忘れたのが致命的でした。
電源投入直後、何の前触れも無くNano-3の右脚が根元からポッキリ逝きました。
簡単に言えば接着不良ですね。左脚も今朝もぎ取って接着し直した位ですし。
そんな訳で、結局今日はNano-3を動かせませんでした。

それにしても、Nano-3の相手をしていると、通常の機体が化け物に思えてくるから困ります。
Whilでも通常サイズのサーボが大きく見える事があったというのに、余計に小さくなりましたからねぇ。
今の設計が大きな頭込みで40cm切ってるのに満足できないとか、もう小型機の作りすぎ以外に考えられませんね。

ちなみに、Nano-3は2年ちょっと前の初めてのロボット（Nano）から10機目です。
Nanoが７機、Whilが3機ですが、使用金額は15万にも満たない程度。
これは、値段や時間に対してかなり多い方になるんでしょうか?