ホビーロボットの底辺をミニ四駆レベルに引き下げる事を目標に、小型、軽量、安価、簡単なロボットに超戦中！
×
[PR]上記の広告は3ヶ月以上新規記事投稿のないブログに表示されています。新しい記事を書く事で広告が消えます。
はい、タイトルは現在アイディアがまとまっている中でも、最有力候補のロボットの名前です。
とりあえず予算削減命令を繰り返し発令し続けた結果、上位のサーボが使えなくなりました。
結果、市販キットを買うか、また安いサーボで小型機を作るかのどちらかになりました。
いや、焦らずじっくり予算を集めればいいのですが、やはり冬のわんだほーには参加したいので。
ちなみに、今度のわんだほーは不参加です。
テストのせいで不参加なので、遊びでNano-3を作ってしまった訳です。
さて、とりあえず現状でまとまっている事を、今のうちに箇条書きにしておきましょうか。
1月までに逃げたりする事の無いよう、今のうちに公開（後悔?）しておくのです。
・コントローラはKONDO製→ボード自体も比較的小さく、受信機もかなり小型のものが使えるため
・サーボは基本的に788HVと4024HV→スタイルを重視した結果の選択
・首や手はマイクロサーボを使用→やはり色々とやってみたいので
・中型機→そろそろやってみたい
・外装にこだわる↓
さて、私が予算の都合で時間を食っている間に、ROBO-ONEは大型機が多くなってきました。
これは初心者の入れる状況でもなければ、予算の無い人間にも入り辛い空間です。
既にスピードに関しては飽和状態といっても良く、小型や中型で戦うにはモーションの作り込みと頑丈な機体が必要です。
モーションにはある程度自信がありますが、機体の頑丈さに関してはちょっと不安です。
アルミ手加工（鋸と万力）なので、正確に組まれた既製品には勝てません。
おまけに、相手の重量も考えればかなりの機体強度が必要です。
そこで、私のとった作戦は・・・
「戦いから逃げよ。」
強くなくても、十分に応援してもらえる、それでいて逆関節ではないロボット。
「逆関節でない」というのは、これまでの自分のロボットと区別をつけたかったため。
ちょうどNano-3で10機目ですし、ここで一旦区切ろうかと。
で、「応援してもらえる」というと、そこで「誰に?」という問いが浮かんできます。
子ども達に決まっているじゃないですか。
子ども達に夢を与える、それが私の夢ですから、避けて通るべきでは無いと思います。
そんな訳で、ちょっと「子供の玩具」みたいなイメージの中型機を目指します。
既に設計用兼材料として、4024HVを2個、購入しています。
これは予算的にも、精神的にも、自分を追い詰めるためです。
既に設計は始まっています。
多分、調子良く行けば10月には脚部は完成しているかもしれません。
（やはり、予算の都合で材料を全部一度に買い集めるのは無理なので、脚部のみ）
しかし、中型機を作る一番の理由は「来年度の卒業研究用の実験体に使える」って事ですね。
コントローラ作りたくても、素体がNanoやWhilではスペックが不足気味ですから。
多少の誤差があっても歩く機体は、正確な角度を出力させる実験体に使えませんからね。
むしろ、Whilはサーボやフレームのガタで歩いていたような感じというオマケつき
とりあえず予算削減命令を繰り返し発令し続けた結果、上位のサーボが使えなくなりました。
結果、市販キットを買うか、また安いサーボで小型機を作るかのどちらかになりました。
いや、焦らずじっくり予算を集めればいいのですが、やはり冬のわんだほーには参加したいので。
ちなみに、今度のわんだほーは不参加です。
テストのせいで不参加なので、遊びでNano-3を作ってしまった訳です。
さて、とりあえず現状でまとまっている事を、今のうちに箇条書きにしておきましょうか。
1月までに逃げたりする事の無いよう、今のうちに公開（後悔?）しておくのです。
・コントローラはKONDO製→ボード自体も比較的小さく、受信機もかなり小型のものが使えるため
・サーボは基本的に788HVと4024HV→スタイルを重視した結果の選択
・首や手はマイクロサーボを使用→やはり色々とやってみたいので
・中型機→そろそろやってみたい
・外装にこだわる↓
さて、私が予算の都合で時間を食っている間に、ROBO-ONEは大型機が多くなってきました。
これは初心者の入れる状況でもなければ、予算の無い人間にも入り辛い空間です。
既にスピードに関しては飽和状態といっても良く、小型や中型で戦うにはモーションの作り込みと頑丈な機体が必要です。
モーションにはある程度自信がありますが、機体の頑丈さに関してはちょっと不安です。
アルミ手加工（鋸と万力）なので、正確に組まれた既製品には勝てません。
おまけに、相手の重量も考えればかなりの機体強度が必要です。
そこで、私のとった作戦は・・・
「戦いから逃げよ。」
強くなくても、十分に応援してもらえる、それでいて逆関節ではないロボット。
「逆関節でない」というのは、これまでの自分のロボットと区別をつけたかったため。
ちょうどNano-3で10機目ですし、ここで一旦区切ろうかと。
で、「応援してもらえる」というと、そこで「誰に?」という問いが浮かんできます。
子ども達に決まっているじゃないですか。
子ども達に夢を与える、それが私の夢ですから、避けて通るべきでは無いと思います。
そんな訳で、ちょっと「子供の玩具」みたいなイメージの中型機を目指します。
既に設計用兼材料として、4024HVを2個、購入しています。
これは予算的にも、精神的にも、自分を追い詰めるためです。
既に設計は始まっています。
多分、調子良く行けば10月には脚部は完成しているかもしれません。
（やはり、予算の都合で材料を全部一度に買い集めるのは無理なので、脚部のみ）
しかし、中型機を作る一番の理由は「来年度の卒業研究用の実験体に使える」って事ですね。
コントローラ作りたくても、素体がNanoやWhilではスペックが不足気味ですから。
多少の誤差があっても歩く機体は、正確な角度を出力させる実験体に使えませんからね。
むしろ、Whilはサーボやフレームのガタで歩いていたような感じというオマケつき
PR
長いです。
サーボコントローラの話ですが、非常に長いです。
ちゃっかり、来年度の目標なんかも今から書いちゃってます。
サーボコントローラの話ですが、非常に長いです。
ちゃっかり、来年度の目標なんかも今から書いちゃってます。
素直に小型機（Nano-3）でも作りますよ。
それでわんだほー参加可能かどうか、相談してみます。
さすがに、あそこまで小さな機体は無理がありますからね～
競技的に
それでわんだほー参加可能かどうか、相談してみます。
さすがに、あそこまで小さな機体は無理がありますからね～
競技的に
わんだほーがテスト期間の真っ最中なので、参加できるかどうか微妙です。
なので、どうにか今月中に新型を完成させれば芝浦工大のロボフェス位なら参加できるかと思い、日程を確認。
そうしたら、普通にテスト直前。
今年度は今までよりも酷い日程を学校側が指定していますね。
この調子だと、今年もロボワン見れないどころか、冬も大会は参加できないかも（涙
なので、どうにか今月中に新型を完成させれば芝浦工大のロボフェス位なら参加できるかと思い、日程を確認。
そうしたら、普通にテスト直前。
今年度は今までよりも酷い日程を学校側が指定していますね。
この調子だと、今年もロボワン見れないどころか、冬も大会は参加できないかも（涙
交通費を確保し忘れていました。
そんな訳で、明日の練習会は無理っぽいです。
さて、とりあえず新型の脚部は完成。
バッテリーを上に固定して動かしてみたのですが、意外と大丈夫そう。
さすがに減速無しでマイクロＭＧで脚の長さが20ｃｍオーバーで、しかも前よりも遥かに大きい電池積んだらダメかと思いましたが、サーボトルクも機体強度も足りていそうな感じ。
まあ、ハードが出来たら普通にモーション作成に入った訳です。
が、ここで正関節の普通の機体の歩行の難しさを知りました。
いや、平行リンク使っている時点で普通の機体じゃないのかもしれませんが。
Whilの勢い任せの歩行が出来ないので、普通に歩かせようとしたんですよ。
どうしてもその場旋回orものすごい勢いですっころぶんですよ。
これは明らかに経験の差ですね。
理論は解っても、サ－ボのバックラッシュを扱いきれません。
･･･膝を曲げれば楽になりますかね？
まあ、時間もあるので、（半分嘘）過去の大会の動画でも見て参考にしますか。
確か、マイクロＭＧで平行リンクの機体を作っていた方がいたような･･･
あ、あの人だったような気が･･･
そんな訳で、明日の練習会は無理っぽいです。
さて、とりあえず新型の脚部は完成。
バッテリーを上に固定して動かしてみたのですが、意外と大丈夫そう。
さすがに減速無しでマイクロＭＧで脚の長さが20ｃｍオーバーで、しかも前よりも遥かに大きい電池積んだらダメかと思いましたが、サーボトルクも機体強度も足りていそうな感じ。
まあ、ハードが出来たら普通にモーション作成に入った訳です。
が、ここで正関節の普通の機体の歩行の難しさを知りました。
いや、平行リンク使っている時点で普通の機体じゃないのかもしれませんが。
Whilの勢い任せの歩行が出来ないので、普通に歩かせようとしたんですよ。
どうしてもその場旋回orものすごい勢いですっころぶんですよ。
これは明らかに経験の差ですね。
理論は解っても、サ－ボのバックラッシュを扱いきれません。
･･･膝を曲げれば楽になりますかね？
まあ、時間もあるので、（半分嘘）過去の大会の動画でも見て参考にしますか。
確か、マイクロＭＧで平行リンクの機体を作っていた方がいたような･･･
あ、あの人だったような気が･･･