なにしてんだか

交通費を確保し忘れていました。
そんな訳で、明日の練習会は無理っぽいです。

さて、とりあえず新型の脚部は完成。
バッテリーを上に固定して動かしてみたのですが、意外と大丈夫そう。
さすがに減速無しでマイクロＭＧで脚の長さが20ｃｍオーバーで、しかも前よりも遥かに大きい電池積んだらダメかと思いましたが、サーボトルクも機体強度も足りていそうな感じ。

まあ、ハードが出来たら普通にモーション作成に入った訳です。
が、ここで正関節の普通の機体の歩行の難しさを知りました。
いや、平行リンク使っている時点で普通の機体じゃないのかもしれませんが。
Whilの勢い任せの歩行が出来ないので、普通に歩かせようとしたんですよ。
どうしてもその場旋回orものすごい勢いですっころぶんですよ。
これは明らかに経験の差ですね。
理論は解っても、サ－ボのバックラッシュを扱いきれません。
･･･膝を曲げれば楽になりますかね？
まあ、時間もあるので、（半分嘘）過去の大会の動画でも見て参考にしますか。
確か、マイクロＭＧで平行リンクの機体を作っていた方がいたような･･･

あ、あの人だったような気が･･･