作業進行状況

小型機下半身完成。
サーボ総重量は単純計算で8g×13個で104g。
それに対し、総重量は現在120g程度。
前回と比べてだいぶ軽くなりました。
多分うまくすれば300g切るのも余裕かと。
まあ、その軽量化を外装で台無しにしてしまうのが私ですが。
この間のWhilはあれで重心が胴体にありましたし・・・

さて、小型機の名前をいい加減決めました。
以前書きました通り、私は自分のロボット作成活動を大まかに3つに分けて考えています。
やはり私も人間ですから、名前があった方が認識しやすく、楽だからです。
サーボ4軸での歩行を基本とした小型機「プロジェクトNano」。
逆間接でアルミ板金を基本とした「プロジェクトWhil」。
そして、とにかく小さく組むというコンセプトが「プロジェクトCran」。
今回は1号機の名前より先にプロジェクト名が決まっていました。
なので、そこからそのまま取ります。

Cran
毎回あるイメージカラーは「紅」。
そもそもの名前の由来はクランベリーから。
これは私の好きな色の塗料が「クランベリーレッド」である事と、もう一つ理由があります。
もう一つの理由の方は私の好きなゲームの方にあります。それ以上は秘密で。

それで、今後の作業予定。

まずは胴体の作成。
胴体にバッテリーを積むので、それが無いと動かす以前の問題になりますから。

それと、外装デザインの決定。
何よりも2枚目のコントローラの位置で大幅に変わるので、その辺の調整が難しい。
しかし、コントローラの位置が決まらない以上、先に外装をデザインしてコントローラの位置を無理にでも固定してしまった方が楽です。

あと、最難関である肩関節の細かい設計。
かなり大まかなアイディアしか無い状態でPCを持って行かれたので、方眼紙の上での設計になります。
正直、可動範囲を確保できるか心配です。
これ以上はきりが無くなるのでここまで。
レポート書いて作業再開といきましょう。

そのレポートもサーボを使った4足歩行ロボットって・・・
しかもサーボはGWSのS03Tと、使い慣れた物だし・・・

作業停滞気味の日々

先日ノートPCを修理に出し、3週間程度は帰って来ないといわれました。
つまり、ロボットができてもモーション作成不可ということです。
練習会は多分また動かないのを持って行って見せるだけになりますね。

さて、小型機の作成ですが、かなり停滞していますね。
作業が停滞すると更新も減る。そんな事を思う今日この頃です。

昨夜から作業を再開し、片脚だけ半分程度作成しました。
一番時間がかかるのは2個のサーボを繋げる作業。
片方の基板を取り外し、もう片方の基板にモータの線を半田付けするのですが、小さいのでけっこう手間取ります。
まあ、それも4セット中2セット済ませましたが。

他に報告事項といいますと、足ピッチ軸の2重のサーボはブラケットに接着したって事くらいですかね。
サーボは前後に並べて、一番短い辺が上下方向に向くようにしました。
一番しゃがみ姿勢が低くなるようにした訳です。
あと、現在検討中なのがコントローラの配置。
下半身用は腰ヨー軸の下につけた方が腰の配線が少なくなって楽なんですが、そうすると腰の後に大きなものをくっつける形になるので色々と厄介です。
かといって、上半身に2枚乗せるのも色々と負担がありますし･･･

さて、考えるだけ無駄かもしれないのでそろそろ作業に戻ります。
PCが修理から帰ってくるまでにハードが完成しているのが理想ですね。
それでも、モーション作成は多分1週間程度だと思いますが。

いつもは時間に余裕を持っているはずなのに・・・
そもそもマイクロサーボにこだわって作るから1回で動かないんですよね。

スケジュールギリギリ

研修旅行先の台湾より無事帰国しました、ごーすとです。
RCショップでマイクロMG買いたかったんですが、行けませんでした。

さて、1kg以下級の機体ですが、久々にマイクロMGを使いたくなったので迷っています。
しかし、マイクロMGで15軸以上のロボットを組むと、低発泡塩ビだけじゃ強度が足りないんですよね。
いくらサーボケースを削るといっても、まだ「手軽なロボット」として加工の容易な素材を使いたいんですよね。
もしかしたら、学園祭用にもう1機作るかもしれませんが。


そうか、15軸以上でWhilの改良機を作ればいいんだ。

設計中

ひとまず出来るだけサーボケースの裏蓋は外し、数グラムでも軽量化することにしました。
ついでに、機体重量に対するバッテリー重量が大きいせいで重心が高くなっていたのに、脚部並行リンクでサーボが減り、余計に重心が高くなる問題も対策を考えました。
単純に、脚部のピッチ軸のサーボを2重にしてしまえばいいんです。
6軸減らすと、その分サーボがあまります。
おまけに腰ヨー軸サーボも変更するので、合計で7個もサーボが余る事になります。
なので、脚ピッチ軸で合計4個サーボを増やしても支出が無いんですね。
あと、余裕があれば足首にピッチ軸を一つ増やしたいです。
これはジャイロを積む時にそれなりに効果のある軸だと思いますが、今回は単純に重心を下げるだけですね。

さて、現状脚部14個、腕部6個、胴体1個のサーボ配置で設計を進めていますが、これが合宿が終わる頃にはどうなっているのでしょうか。
そもそも、合宿前にまだ1日あるので、その時点で変わるかもしれませんが。

もう合宿で部活に関係の無い事しかする気が無いって・・・

大問題

かなり深刻な問題です。
バッテリーもコントローラも、新調するか現状維持で頑張るか。
身長20cm以下のロボットになると、これらはかなり大きなパーツになります。

現状のバッテリーはKONDOパワーセルCタイプだったと思いますが、とりあえずあの小さい奴をばらして、9セルのを5セルにして使用しています。
これだと寸法は大体30×30×20mm程度で重量は40g位。
ハーフサイズマイクロマウスのリチウムイオンバッテリーがこれを平積みにした位の寸法で、重量は15g減少。
ただ、既にスペースの問題でいまの積み方になっているので、設計変更で平積み相当のスペースを確保できる保証がありません。
それでも15gは結構大きいです。
それに電圧も16V→7.2Vで電流は300mA→400mAと、かなり容量も上がりますし。

それから、コントローラ。
現在はRCB-1でどうにかやってますが、正直ボード2枚は大きいです。
RCB-3にするのが現状一番手っ取り早いのですが、やはり値段が高い。
ピンを引っこ抜いて直ハンダってのも考えたのですが、使い回しのことを考えると避けるべきなんですよね。
小型機用に1枚はとっておきたいですし、かといって、新しいものを買う余裕があるかも不明ですから。

あと、サーボケースを削るかも問題。
やはり使い回しの事を考えるとそのまま使うのが一番。
しかし、より小さく作るためには必要な工程だと思います。
なにしろ、プチロボサーボは中身がスカスカなわけですから。
5個くらい寸詰めにすれば、サーボ1個分位のスペースが確保できるってのはなかなか効果があると思うんですけどね･･･
やはり設計ではかなり悩みますね。
これらを決めないと、次に進めませんからね・・・