3年の時を経て、Nano-3、解☆禁！

タイトルばかりこんな風に書いてしまいましたが、大した事はありません。
というか、最近自分のブログを見ないで直接管理ページに入る事が増えてます。
というか、いつもそうなのでどうにかしたいものです。

う わ あ あ ぁ ぁ ぁ ･ ・ ・

部活で4月のサンクリに参加とかいう状況ですが、その時に動かすつもりでNano-7を弄っておりました。
しかし、バッテリーを組んでみて、まともに設計しなかった事を後悔しました。
バッテリーが足に入らない。足のソールを作れない。無理に作ってもでかい＆バランス悪い。
仕方が無いので有線で単三にでも繋ぎます。プチロボサーボは燃費がいいので大丈夫でしょう。
問題はコントロールの方。先日地元の祭りで第3回わんだほー使用のWhilを動かそうとしたのですが、KRC-3からの有線操作が出来ませんでした。
まあ、私の事ですのでもっと説明書を読むべきだとは思いましたが。

で、Nano-7の外装のネタばらし。そして言い訳。
某東方プロジェクトより、吸血鬼の妹でも。
布は赤も白もあります。裁縫は得意なので部活で見せる事も考えて1週間としても余裕です。
ええ、それだけでしたら。問題はそれまでにバッテリーの確保＆部屋の片付け。
部屋が工房と化していたため、刃物がいっぱい+書類が散乱。
他の作業は一通り片付けた（強制終了とも言う）ので、時間はあるはずでした。
しかし、ロボコンで「誰かコントローラ作って」と言われ、本気になったために時間が無くなりました。
結局無線操縦できなくなり、有線用のコントローラが基板で作られたため、会場にも行けなかったコントローラです。
そう、既に混沌と化した部屋の片付けが1週間しか無いのです。
外装というか、お洋服作り、間に合うのでしょうか?

・・・久々にドール弄りたくなった件について。
まあ、以前は時間の都合で1ヶ月で休止状態になりましたが。
しかし、既に頼まれた仕事がいくらかある訳で・・・


あ、サンクリが練習会の次の日でした。
2日連続であの辺りに行くと、プチロボサーボが2個買える金額･･･
こうなったら、日曜は自転車ですね。

己は何をしたいのか？

帰ってきました。
ロボコン関係はロポタルの記事及び今後の日記にて。

さて、木更津で設計してました。
主に早く起きすぎた時とか。
で、やっぱり小型機が好きなのは仕方が無いのでしょうか?
ニーボみたいなのをマイクロサーボで設計し、さらにＳＤの外装まで描いてしまう始末。

それで、新型のお話。
向こうでも考えていたのですが、やはり今のままでは無理です。
大型サーボを沢山買う余裕は無いので、やはり腰ロールのみになりそうです。
それにより様々な箇所の調整が必要となるため、軸数の増加はどうしても避けられない様子。
今年もヴィストンのボードにお世話になりそうな予感です。（そしてまた焼きそうな･･･）

他の問題としては、重心規定が変わる可能性があること。
もともとは上半身に無ければいけなかった訳ですので、現状の「第3回わんだほー」参加機体のようなものでは通る訳もありません。
何しろ、一番上の脚ピッチより上には腰ロールしかありませんから。
そう考えると、どんどん重量が増加し、脚が短くなる訳でして･･･
･･･結局4ヶ月前の設計を、安くしただけになってしまうような気がします。
まあ、それでも設計だけならタダですので、どんどんしていきます。

ロボット作成時の基本概念（？）

私は考えるだけで行動しない事と他人に命令する事があまり好きではありません。
そのため、何か思いつく度に設計していますが、作るだけの予算がありません。
チームで作れば「はい作って」で済みますが、なんか命令しているようであまりやりたくないです。
そんな訳で、私は個人作業なんです。
さて、そうなると資金不足に悩まされます。
資金不足
↓
サーボを減らす
↓
リンク
↓
更に減らす
↓
安いサーボ
↓
小型機
↓
軽く
↓
その条件で限界に挑戦
・・・といった具合でそれまでの設計の中からロボットを決定しています。
そうすると初めての2足歩行ロボットと7月のWhilは自分らしいのか？となりますが、そうでもありません。
7月の第3回わんだほーの動画を見ればわかるのですが、Whilには外装がありません。
「どうせスペックが低いんだから、せめて外装くらいはしっかりさせたい」という思いが最後にやってくるからです。
あの時はボード焼いてあわてて別のボードにあわせた為、ギリギリの機体でした。
1ヶ月前にはハードは完成していましたが、コネクタは抜けるわモーション作りは研究しないといけなかったりと大変でした。
そんな余裕の無い機体、私らしく無いと思います。
そんな訳で、最終的には「小型軽量で軸数の少ない外装のしっかりとした機体」であるNanoシリーズの後半組（5,6,7）が現状では自分らしい機体だと思います。
先日も書きましたが、今度はもう完全に「小型」という私にとって一番大事な所を捨てるため、他のところはしっかりとしたいものです。
そんな訳で、今日もこれから設計～♪
最近設計が楽しくなってきている・・・

7月はどうする？

とりあえずロボットの更なる予算削減案を採用するため、デジタルサーボなんて買えなくなりました。
で、とりあえずロポタルにも書きました、「マイクロMGでの大型機」を先に作るか、「某社に喧嘩売れるくらいの小型機」を先に作るか考えてみました。
で、決め手は予算。
小型機：サーボ15個+コントローラ＝5万くらい
大型機：サーボ12個+素材＝2万くらい
これは先に大金使うより、ちまちまやった方が良いですね。
自身初の大型機ですが、それでも500gしかありません。
というか、それ位軽くないと動けません。


相変わらず、普通じゃない事が好きな自分が暴走気味です。