3年の時を経て、Nano-3、解☆禁！

タイトルばかりこんな風に書いてしまいましたが、大した事はありません。
というか、最近自分のブログを見ないで直接管理ページに入る事が増えてます。
というか、いつもそうなのでどうにかしたいものです。

さて、Nano-3はWhilの新型の案が無ければ、1月にはデビューしていたはずです。
そもそも、もとはといえば1号機の予定でしたが、さすがに最初からサーボ12個は無理だったのでやめていたんです。
それが何故今頃、しかも「3」として出てくるのか?これには深い訳があります。

Nanoシリーズは、「世界最小のエンターティナー」を目指しています。
初代はその試作として、「より小さく」というコンセプトのもとに開発しました。
2代目は見た目重視で、4軸歩行でも全体的にバランスの良い、普通の機体に見えるようにデザインしました。
その後、大会用に初代Whilを作ったのですが、さすがに慣れない板金でガタだらけで使い物になりませんでした。
その後、練習会に行くのに何か期待がなければと思い、急遽Nanoを持ってくる事になりました。
その時、考えました。
1年間研究しながら設計し、さらに1年間の実戦の成果を盛り込んだ機体、これをいつまでも引きずっていいのか？
結果として、その期待には「Nano-3」と名づけ、4月の練習会にはNano-4をもっていきました。

さて、さかのぼる事半年、当時名の無かったNano-3は劇的な変化を遂げます。
Nano-2を作る前、マイクロサーボを使う事を思いついたのです。
そもそも、Nanoシリーズの原点は某2軸で歩くアクリルの機体（あえて名は伏せますが）です。
正直、今でも意識しています。
そんな訳で、いつかロボワンジュニアクラスに参加し、最小記録を更新する事を狙っていました。
そこで取り出したのがじっくり煮詰めた設計。
サーボを全てマイクロサーボに変え、身長を半分にしてしまったのです。
しかし、当時はマイクロサーボで安価で重量に対するトルクが高めの物が無く、あきらめてしまいました。

そして1年前、プチロボサーボで設計し直し、コストダウンに成功。
しかし、プログラム技術や環境の都合で、コントローラ自作には踏み切れませんでした。
特に厳しかったのが無線の問題。
仕方なくコントローラをRCBにしましたが、これがまた10cmクラスの機体には大きすぎました。
結果として、2軸減らしたうえで様々な調整をし、Nanoシリーズの根本的な「4軸歩行」を捨てる事になりました。

しかし、そんな事で納得できません。
私はアイディアが出るまで粘り続けました。
さらに1年間も、どうにか1軸、せめて股ロールは無理でも、腰ヨー軸くらいは復活させたいと思い続けました。
やがて、プチロボサーボを削る時が来ました。
ケースを削って、削って、意外と中がスカスカであることに気づきました。
そして、ケースを極限まで切り詰める事にしました。

現在は削った後の設計をしていますが、かなり小型化しています。
腰ヨー軸はどうにかつけ、顔をつける余裕もできました。
後は大きなバックパックが膝辺りまで下がってしまいましたが、そこは見た目でどうにかします。
まだ全体的な軸配置もいくらか案があるため、総合的なデザインを考える時間はいくらでもあります。
デザインによって軸配置も多少変えますし、更なる小型化も可能かもしれません。
ただし、脚の長さはある程度確保しなければいけません。
もともと昔のジュニアクラスに参加する気でしたから、脚の長さに比例して足裏サイズも決めます。
なので、足裏を大きく確保するため、脚も長くする必要があるのです。
まあ、それもサーボを買えるのが来月なので、それまでにじっくり考えます。

しかし、設計に3年もかけてしまうとは･･･
これはまともなサイズのときの目標であった、格闘での成績をどうにか･･･
・・・やっぱり無理ですね。