全体像公開

ロポタルに写真公開していましたっけ？
まあ、しかしここで公開していないのは確かなので貼っておきます。


昨年度の卒業研究のロボットです。
写真はまだマイコンを乗せていませんが、このサイズなら胴体にいくらでもスペースがあるのでこまらないという。
実際は胴体最上部に固定するスペースがあります。


で、こいつが歩くんです。
身長1mのデカブツをマイクロMGで歩かせたんです。
サーボが12個で1.2kgなので、これを更に簡略化すれば軽くなるので本体が大きくなっても歩けるという単純な考えでこれ以上のものを作る計画はいよいよ試作というところまで来てしまいました。
普通に脚部だけで25cmの作ってから、どんどん巨大化していく私のロボット…
えっと…「“小型”ロボット製作所」…？


ちなみに、写真のロボットの一般ウケは見た目のマイナス補正があったにも関わらず上々。
しかし、ロボット練習会に片脚のみ持ち込んだ時と比べるとやはり技術面のインパクトが強くても一般には通じないとよくわかります。
文化祭のときにKHRを横に置いて値段の差を書いておくべきだったと(ry

小型機

1kg程度の・・・というよりいつも通りのロボットを作っているのですが、どうも一時中断となりそうです。

頭部にバッテリーを積むのですが、そのバッテリーのサイズが決まらないと進めないのです。
さらに、買う余裕も今は無く・・・

ニソコン参加したかったですが、これでは無理ですね。

あと、わんだほーもべつのイベントとかぶっている可能性が・・・
結局3年連続でロボットイベントとスケジュールがかみ合わない訳ですかそうですか。

練習会だけでも持っていかないと、いよいよ影が薄くなってきて・・・

問題点まとめ

・たった2万円の予算ですら足りない
・とりあえず抜き穴が面倒
・大き過ぎて邪魔
・配線延長がかったるい


…


問題点以外も。


とりあえず、デザインにつきましては白を基調でいきます。
脚は無理に細くせず、十分な強度を確保できるサイズ。
上半身は起き上がりが不要なので動ける程度のトルクで十分ですね。


肘間接はリンクで動力を伝えつつ少し減速。
140ﾟの動作角は確保しつつ、最低限のトルクアップと重量物の本体側への移動が目的です。
多分、肩ロールも同じような方式になります。



と、まあこんな感じで公開メモを書いている訳ですが…
多分、多くの人は無理だと思いますよね。


普通にやったらうまくいく訳もありませんし、仕方がないです。

順調に…

とりあえず、マイクロMGの積み方と強度を確保したリンクの構想は多分完成。
図面書いてみて色々と検討してみます。


そういえば、世界堂で私の大好物ともいえるフォーレックスが売っていたんですよね。
発泡塩ビは数種類試しましたけど、個人的に一番使いやすくお値段も手頃な商品です。
これが世界堂カード価格でなんと多摩境のカインズより安くなります。
今回の計画は30cm幅の板をリンク1本に2枚使うような大規模な計画なんで、これはありがたいです。


それにしても、相変わらず無茶苦茶といいますか…
身長1mでもだいぶ無茶でしたが、それ以上が目標ですからね…


あっ、今回はスカスカのフレームではなく外側に1mmの板を貼るくらいはします。
そちらの方が見映えは良いですから。

いけるかどうか、ではなくやる気があるかどうか

とりあえず計算してきました。
以下、メモ。


トルク6.4kg・cm
リンク減速比5:1
関節の出力32kg・cm


重量1kg
軸間距離25cm
負荷25kg・cm


股関節ロール軸は不安定要素なので廃止。
ピッチ軸ダブルサーボでの減速もそこまでのスピードが不要なので廃止。
屈伸角度は中腰くらいまでになりますが、腰ピッチ軸を設ければ椅子に座る事は可能。
足首ロール軸は前後幅いっぱいに使うつもりで。


腕も重量に余裕があれば自由度を増やしたいです。
肘のリンク比は3:2、手先はマイクロサーボで2:1くらい。


問題は構造体の強度。
比重0.7に穴を開けまくるのは非常に軽いが接着不良があればそこから崩壊の危険性あり。