いけるかどうか、ではなくやる気があるかどうか

とりあえず計算してきました。
以下、メモ。


トルク6.4kg・cm
リンク減速比5:1
関節の出力32kg・cm


重量1kg
軸間距離25cm
負荷25kg・cm


股関節ロール軸は不安定要素なので廃止。
ピッチ軸ダブルサーボでの減速もそこまでのスピードが不要なので廃止。
屈伸角度は中腰くらいまでになりますが、腰ピッチ軸を設ければ椅子に座る事は可能。
足首ロール軸は前後幅いっぱいに使うつもりで。


腕も重量に余裕があれば自由度を増やしたいです。
肘のリンク比は3:2、手先はマイクロサーボで2:1くらい。


問題は構造体の強度。
比重0.7に穴を開けまくるのは非常に軽いが接着不良があればそこから崩壊の危険性あり。