Piーchan 機体情報

Piーchan ( ROBOーONE 20th )



全高11cm

重量196g

4軸(プチロボサーボ×4)

コントロールボード:VSーRC003HV

無線:VSーC1

バッテリー:ニッケル水素6V、300mAh

脚部長さ7cm





マイコンを縦にし、左右の脚の間に設置。

脚は平行リンク1軸のみ。



ROBOーONE Lightの時は時間の都合で「最小、最軽量記録の更新」しか言えませんでしたが、低価格化(3万円)したうえにかなり簡単(メカ組み立てに電動工具無しで4時間)なハードに仕上げています。

また、小さな鞄に入れて持ち歩けたりテーブルの上で遊べたり、とにかく「どこでも遊べる」という点も意識しました。



もっと安くて小型のコントロールボードが販売されれば「どこでも遊べるロボット」が安くできて普及して、導入にはちょうどいいように思いますが…

8軸あればだいぶ好き放題できますし、そのくらいで良いのですけどねぇ…





写真はPiーchanの外観と中身。

これでもROBOーONE規定を全て満たしているから参加できたのです。


















そんな事よりPCでネット接続できないのを何とかしたいです。

メール1通の為に時間を見つけてネカフェに行かないと…

気になったサーボ

ええ、「気になる」ではなく「気になった」です。
過去形です。

GWSの777、秋月で4400円ですね。
新型Piｰco用に使えるかなと思ったのですが、秋月のページには情報が少ない。
確か第6回かそのくらいの時期のROBOｰONEに参加していた方が買っていたなと思って調べてみました。
当時は秋月がGWSサーボを扱う前で別ルートだったようですが、入手したものを写真つきで紹介していました。

重量、だいぶ重いですね。
190gだそうで。
でもそれ以上に消費電力が問題。
10Aの電源で数個動かしたら電流不足だとか。
リポは使わない主義の私には間違いなく使用不可。
で、別のブログを見たら


最大51A


とかいう訳のわからない数値が書いてありました。
負荷がかかった時の瞬間的な電流と考えても明らかに大きすぎます。

同じGWSの666もだいぶ電力食うみたいなので、ハイトルクサーボはまだまだ使わない事にしました。
トルク10kg･cm以下のサーボでまだまだ頑張ります。

とりあえず

ROBOｰONEにも2回出ましたし、ブログ内の整理でもしようかなと。

技術情報をまとめるとして、
・小型軽量化のメリット
・軸数削減方法
・マイクロMGとの付き合いかた
・平行リンク脚＋足首ロール軸無しでの歩かせ方
・サーボの選定、トルク計算のコツ
・発泡塩ビでのロボットの作り方
こんな感じでしょうか？

まあ、先にPiｰchanの情報をまとめますが。
きっとそのうち…(また不安な発言を)

ROBOｰONE予選とROBOｰONE Light

LightはAVALANCHEが無理でPiｰchanででたので初戦敗退。
韓国勢対策があっただけに、優勝の機会を逃して残念です。

負け犬の遠吠えは嫌いなのでここまで。
以下、反省点。

・重量に余裕があるからとサーボを足さない
・秤を信用しない
・早く完成させる


9m走の方は既に捨てていたので予定通り。



以下、機体情報。

Piｰchan
謎の小鳥、Piｰcoの妹
11cm、196g
重量を優先して腕ロール軸を無くしたので起き上がれず
脚ピッチ軸1軸、両脚2軸に肩ピッチ軸を合わせて4軸というシンプルな構造
頭のバンダナも薄い布で面積をできるだけ減らして軽量化
フレームはt2発泡塩ビで構築

こんなところですね。
写真はまた後日。

ごめんなさい

2台両方グダグダになるより、1台だけでも充分に動けるようにします。


ROBOｰONE Light、AVALANCHEは棄権します。
エントリー機体変更も前例があるので、Piｰchanでトーナメントに出れないか打診してみます。



脚を作り直すのは流石に無理ですからね。
重心規定満たさないとエントリー入れ替えて本戦参加も出来ないですし。


今後、実家のはかりは一切信用しないようにします。
というのも、脚が繋がったのがつい先週で、それまで部品ごとの重量から重心を計算していました。
それが脚を繋げてみたら大変な事になっていたという訳ですね。


AVALANCHEは次回Lightに向けて改修します。