名称未定新型機改造案強行的設計作業開始

・・・の、はずがいつの間にやら1年前のWhilの図面いじってました。
やはり、私は小型＆逆間接の方が好きみたいです。
あと、平行リンクも。

でも、去年の今頃は「1年後は予算が集まる」とか本気で言ってたんですよね。
それも、4014と2350とのロボットが。
それが、あちこちで痛い出費が重なり、挙句の果てにはPC買い直しでとんでもない事に・・・
しかし、そのおかげで色々と苦労し、個人的にいい結果に持っていけた気がします。
まあ、その裏でとんでもない代償はらってますが。

さて、Whilの新型はハイトルクサーボを諦めて4024と788に落ち着きました。
一応、自宅に4024が2つあり、それを利用できるかなと。
後は家にある本来なら今頃使えていたであろう板金パーツと市販の樹脂製のサーボアームを使用すれば・・・
なんと、かなり自作パーツ数を減らせます。これで精度も確保できるでしょう。

一方、今手を付けるべきであろう新型のほうですが・・・どうも微妙。
やはり、現状の足裏は確保したい。
でも、少し安定性に欠けてしまう。
で、考えた結果がやはり全ての元凶である脚部の短縮。
25cmから20cmにすれば大幅に負荷を軽減できます。
あと、リンク同士の幅を広げれば、そこにパワーアシストの機構を入れる余裕も出来ますし。

それにしても、現状のサーボトルクではやはり限界でしょうか?
RB995辺りにするとか、サーボ2重にするとか、その辺の工夫も必要そうですね。
しかし、そうすると重量オーバーの危険性も有り。
重量とトルクの比率から考えれば、マイクロMGで脚部サーボのみ２重化でしょうが・・・

まあ、どのみち今後しばらくはKHR弄るんですし、最低でも4月までは作業できません。
それまでは考えるだけならいくらでも出来ますから、のんびり考えますか。
また、Shadeでモデル作ったらUPすると思いますので。

では、今年はここで失礼します。
今年もありがとうございました。
また来年、お世話になると思いますので、そのときもよろしくお願いします。

では、よいお年を。