[PR]上記の広告は3ヶ月以上新規記事投稿のないブログに表示されています。新しい記事を書く事で広告が消えます。
Nano-3、プロジェクト停止。
その他1機、プロジェクト停止。
Whil3号機、プロジェクト停滞。
説明が必要ですね。
まず、LazeはS03Tが設計上、使い勝手が思ったより悪かった事にあります。
あと予算の都合とか。
パーツ流用を諦め、もう少し脚を短くして確実に歩けるように設計していたのですが、問題発生。
このサーボ、ケース固定ネジが表から入ってる上に、ネジ穴の径が2mm以上ある。
で、他にも色々と考えてたらS03Tじゃ無理。という事になり･･･
結局はケース自作しないといけないとかいう泥沼にはまり･･･
あっけなく停止決定。
Nano-3は、壊れたリューターの代わりにもっとしっかりした物を買うため、サーボ買う余裕がなくなりました。
その他1機っていうのも、同じ理由です。
Whilは、RCB-1買うのが随分と後になり、アルミ加工する暇がしばらく無いので停滞。
さて、Whilは尻尾を付ける予定でしたが、もしかしたら翼になってるかもしれません。
それも、ロボットっぽい感じの4枚羽。しかも可動式。
で、それも含めて派手なバックパックを･･･
この際、身長が多少伸びた所で関係ありません。かっこよければいいんです。
すでに身長20cmは現行機が超えてるので気にする必要も･･･
いかんいかん、これでは本来のデザインからずれてしまう。
しかし、直線的なデザインにしてもいいかもしれません。
すでに、現行機は外装付ける場所が無かったのでアルミ丸出しですし。
さて、可愛いロボット（上記のその他1機とか）はいつになったら作れるのでしょうか？
Nano-5はいい感じだったんですけどね･･･
そろそろNano-5.1作っといた方がいいんでしょうか？
歩行が気持ち悪い位高速化とか、やってみたい気も･･･
そうそう、それもプロジェクト停滞してます。
そもそも、どうしてこんなに沢山プロジェクトが動いていたのか。
それは、昔から設計してたのがほぼ完了した×2＋作ったのにもったいないから再利用＋ひとまず反省点生かして作り直し×2という事です。
練習会は部活の合宿とかぶってるんで行けません。（涙
4014HVが24個とRCB-3が1枚あればできますよ？
現金支給があればできますよ？
作れと言って、「じゃあ働け」はありませんよ。
まあ、何のCMかは各自のご想像にお任せいたします。
以前の日記には何度も書いていましたが、ロボットライフオンラインでは一度も名前を出していません。
で、そのLazeの部品、先日日記に書いた足技主体の機体に使えるかなと。
膝をダブルサーボにし、蹴りの威力を上げるついでに、あえてS03TとマイクロMGの両方を使おうかと思っているんですよ。
何しろ、足首はS03T、股はマイクロMGを使うので、ちょうどフレームの幅を変えずにダブルサーボに出来るんですよ。
良く分からない方は、使わない設計図出るまで待っていてください。
それで、やはり直行軸は採用します。現在の環境では、もっとも楽に加工できるからです。
サーボの耳を切り離さないで、角パイプでつなげて反対軸の取り付けように板材を取り付ける予定です。
完全に曲げ工程の無い、加工精度を上げられる方法です。
しかし、股の方は耳切ったマイクロMGじゃないと稼動範囲が足りなくなるので、そこは1mmのアルミを曲げます。
そのほか、使える部分はLazeのカーボンパーツを流用。曲げの必要無い部分はカーボンで軽量化。
低発泡塩ビはブラケットとしては精度が無いので廃止。ただし、強度の必要無い部分のブロック材としては使う予定です。
そして、腕を使っての攻撃はしないので、腕は3軸。さらに、腰のヨー軸も廃止。
腕はバランスをとるために使うので、無くす訳にはいきません。
それでも必要最小限にすると寂しいので3軸です。
さて、片足6軸に片腕3軸。これで合計18軸です。Lazeより3軸も減っています。
しかし、現在の環境では動かせるコントローラがありません。
なので、多分あと1年は動かせませんね。
しかし、作るつもりです。Lazeをこのまま無駄にするわけには行きませんから。
ついでですので、Lazeの名もその機体に譲りましょう。あれも足技を意識していたので。
そうすると、必然的にイメージカラーは青に。なにしろ、Blazeの頭文字を色で表す事を前提とした名前ですので。
別に怠けるという意味のlazeが名前の由来ではないので。
そうそう、私の機体は全部イメージカラーを決めているんです。
Nanoは無彩色。（4，5と青入りましたが。）
Whilは白。（whitとｗillからの造語がWhil）
特に、Nanoシリーズの色に対する意識は最近（ここ1ヶ月）強くなっています。
記録に挑戦するという同じ意味もあり、Nano-3は初代と同じ黒一色で統一しようとしているくらいですから。
では。そろそろスクロールがすごい事になっていそうなので。
ここ1年ほどずっとやっているSTGは、リプレイ保存機能で簡単に自己分析が出来るので、もう完全に癖に･･･
さて、Nano-5、Whilと共通の課題があります。
滑りすぎてまともに歩けない事です。
Nano-5はそのせいでスタートラインからなかなか出られず、Whilはまっすぐに歩けず、散々です。
それと加工精度。Nano-5はそんなもん捨てきった作成法でしたけど、Whilはそうはいきません。
しかしそれでも右脚の（ロール軸サーボが無い側）部品が曲がり、それだけのせいで脚の長さと足裏の角度が左右でずれてしまいました。
そして、軽すぎる。
Nano-5は約500g程度。Whilも700gと、超軽量級のロボットです。
チロルなNano-5は仕方が無いとしてもWhilはどうにかしないといけません。
おまけに滑りすぎる事もあり、他の軽量機に軽く押し負けます。（サイコロシュートで痛感）
で、軽さと滑りすぎる問題の起きていないロボットは1機だけ作っているんですよ。
Nano-2がそれです。もうすぐ作って1年たつんですよね。
実は7軸中4軸がS03Tだったので、重量感もあり、足裏にグリップが貼ってありました。
これで4軸歩行でWhilと同規模。さらに、戦闘を意識した構造というおまけつき。
それでいてやはり加工精度で泣いた覚えがあります。
当時の課題は曲げの精度でしたけど、今の課題は穴あけの精度です。
センターポンチ買った方がいいんでしょうかね？ ハンドドリルだし。
で、Whilの問題点。
まず、前方にしか攻撃手段が無い。これは既に次期Whilで対策済みです。
左右で重量バランスがずれているのは、片側のみですが横歩きの高速化のために利用しました。
しかし、これも問題です。前進する時に左に少しずつ滑るんですよ。
でも、既に設計で修正済み。
後は下段攻撃のみという辺りも問題。
ところが、これも設計の時点で解決済みという、いちいち書く必要も無い状態。
さて、以上の事が大きな問題点です。
そうすると、自然と次期機体の課題が見えてきます。
・重量UP。
・適度なグリップ。
・作業時のポンチ導入。
しかし、Whilのウリはその軽さ。
重量を余計に増やす訳にはいかないんですよね。
そういえば、軽すぎるとグリップが効きにくいはず･･･
これは何とも都合が良い。すり足旋回が出来る状態でうまく滑らずに歩ける位に調整できそうです。
公開開始です。私はもう見ました。
http://www.page.sannet.ne.jp/y_ishikawa/wndrb/03result.html
さて、これでよく自分の試合結果を観察し、自分の弱点を探そうとしました。
が、どうしても相手のロボットの方に目がいってしまいます。
チビ助、やっぱり可愛いというよりはかっこいいです。
何か、Whilが悪役（雑魚より少し強い位の）に見えてしまいます。
Whilの攻撃で仲間がやられていく中、その攻撃を避け、顔面へのとび蹴りでWhilを倒すチビ助とか。
結構色々と考えてしまいます。
ストーリー組んでCGで動画つくらないうちに思考停止しないといけませんね。
で、そのチビ助の仲間を考えてしまう。
当日参加していたロボットで、ガシャポンのカプセルというと･･･
ガシャペリオン･･･ 随分と強い仲間だこと。 いや、むしろ変身して･･･？
で、唯一の転倒を確認するためにサイコロシュートの動画を見ていたら、また罠が･･･
マヌイ可愛いです。
悪のロボットからご主人様を守る･･･ いやいや、考え出したらきりが無いの何の･･･
で、問題の転倒シーン。股のサーボの下にマヌイが横歩きをする時に出した腕が入っています。
その状況で横歩きをしようとした時に、ちょうどマヌイが踏み出すのがタイミングが合い･･･
コテン。
で、その後にマヌイの掴みモーションが入っています。
それも、Whilの目の前で。
ちょっと計算してみます。
マヌイの腕は、おそらくKRS4024HVなので、トルクは10.5kg･cm。
腕の長さを10cmとしても、1kgは持ち上げられる計算になります。
で、Whilは700g。
いやぁ～、持ち上げられるぅ～！
いや、可愛いから許される・・・？ いやいや、可愛いからこそ力技は似合わないのです。
後は、キューブでドリラー代理と当たってますね。
もしもそこでガチンコ勝負に持ち込んでいれば、確実にWhilが悪役ですね。
これは･･･ストーリーを組める要素てんこ盛りですな。