ちょっと解析

何かNano-2のS03Tが余っていたので、戦闘用の中型機を作ろうかと。
それで、ちょっと戦闘特化型の機体の解析をしようと思いました。


・立ち技主体の機体
これはイーヴやヨゴローザ、KZR等が該当します。
脚を長くして機動力とリーチの確保、さらに同じ角度で膝を曲げた時、より低い姿勢をとれます。
低重心化のために胴体を小さくし、リーチの確保のために腰にヨー軸を配置。
重心が相手より低ければ、それだけ自分の方が倒れ辛くなります。
さらに、小さい胴体が相手をより低い位置から殴る事を可能としています。
まさに、殴るために存在する機体とも言える構造です。


・投げ技主体の機体
最近暴れまわっているレグホーンが該当します。
これは、上記の立ち技主体の機体とは違います。
相手を投げる時、支点は自分の足裏。作用点は相手と自分の重心の間の辺り。
それをより簡単に持ち上げるには、力点が遠い方が良いのはてこの原理さえ理解していればわかります。
そうなると、人型であれば自分の足から最も遠い場所、つまりより高い位置に重心があれば相手を投げやすくなります。
まあ、重心位置を変える軸とかがあれば話は変わりますが。


・足技主体の機体
これはまだ見かけませんね。
唯一リーチの長さに制限のかかっていない足技ですが、バランスの都合でまだ使う方は少ないのが現状です。
足技に特化した機体とは、おそらく脚の長い、胴体付近に重心のある機体でしょう。
それなら、足を伸ばしても重心位置の移動が少なくて済むからです。
また、足を伸ばすのであれば、バランスを崩してもスリップを取られない可能性もあります。
たとえば、伸ばした手が接地したらスリップですよね？
しかし、足裏を少し下に向けていれば、ルール上「足裏の接地」なのでスリップは取られません。
これを利用すれば、「スリップの取られない捨て身技」も可能かもしれません。


さて、ある程度まとめましたが、ここで唐突に本題に戻ります。
戦闘特化型の中型機ですが、あえて難関でもある足技に挑戦します。
少し上記の理論とずれますが、動きの遅い大きなS03Tを脚の先の方に、股は動きの速いマイクロMGにします。
動きの速いサーボを脚の付け根に持ってくれば、蹴りをより速くうてるからです。
足先を重くするのは、威力を上げるため。というか、中型機で攻撃力を上げるには、遠心力と質量の関係を上手く利用するか全身のサーボをうまく使った力技かのどちらかなので。
まあ、作るのであれば24軸制御のコントローラを入手しなければなりませんが。
それまでに脚くらい作っておいても良いでしょう。

ギネスだとっ！？

某社の某ロボット、ギネス認定だそうで。
その内容が、「世界最小の量産型人型ロボット」だとかなんとか･･･
量産型･･･
Nano-3も量産しましょうか?
そうしたら一発で記録更新なんですけどね･･･
どこかの会社で販売してくださるのでしたら、設計は完了しているのでもうすぐにでも作れるんですよ。
うまくいけば、発表なら8月にはいけますね。
そうなると、ギネスは即行で塗り替えられる事に･･･


ところで、先日思った事があります。
私、さまざまなスキルを持っているのですが、その数が異常です。
たいていの創作活動ならほとんど出来るくらいのスキルを持っています。


昔から欲しいものが手に入らなかったので、可能な限り自作していました。
その影響で、今では手に入るものを蒐集する癖がついて困っています。
それでも、手に入るものでも無理なものでも自作する事があります。
紙工作から始まり、裁縫や編み物、料理に絵に造形まで手を出して･･･
そのせいで手先が器用で、5ｍｍ四方の紙から道具無しで折鶴を折れます。
それだけ器用になったのは、折り紙の折りすぎが1番の原因なんですけどね。


で、その折り紙ですが、小学校に入る前から上級者向けの本に手を出していました。
そのレベルになると、1枚の紙から立体物を折る事になるんです。
そうなると、本の図も立体物を平面に直した訳で、それを解釈する能力が必要になります。
おまけに、見えない内部構造をより正確に理解する能力も必要となり、ただの遊びの領域を超えてきます。
さらに、創作する場合となると紙を睨んで構造設計までする場合さえあるのです。
そうして培われた能力は、外装と内部構造の同時設計、及び軸配置のスムーズな決定に貢献しています。
こりゃぁ、ロボットやるにはもってこいの能力を独学で習得しまくった事になりますね。


で、ハード面であと必要なのが半田付けのスキル。
これは何故か初めての時から異常な速度で作業できました。
配線パターンはもうパズルみたいなので簡単です。
折り紙の構造設計という、「答えもヒントも無い謎解き」をずっとやっていると、常人の領域を超えたパターンを思いつく事も･･･
たとえば、出された課題をある程度の余裕を持っても他の人の八分の一のスペースで済ませ、さらに1回で問題無く動作させるとか。


あとはプログラミングさえマスターすればコントローラ自作が･･･
情報蒐集と文章暗記は趣味（何じゃそりゃ？）ですので、何とかなるかと思っていた時期がありました。
それがどうにかなれば、Nano-3はもっと小さくなるんですがね･･･


で、何が言いたいのかといいますと･･･


ロボットやるにはどんな能力も役に立つんじゃないか？
というか、意外と折り紙は上級なものに手を出すと効果的。
基礎レベルでも板金加工にある程度影響してきますから。


で、それだけ色々やってると考えがカオスになり、やがて妙な方向で世界1を目指すようになり･･･

進展無し

今日は部活の原稿作成で精一杯。
なので、設計は進展無し。
でも、設計してもその場で変更したりするんで関係無いですけど。
それに、加工精度もまだまだですので、半分加工したら採寸してイメージを頼りにもう半分作成となります。
しかも1人で作るので、設計図とか別に無くてもいいんですよね。
結果的には、設計図通りに作ったロボットはありません。
それどころか、結局動かしていないLazeしか設計していませんから。
Ｌａｚｅも、もしかしたら動かす機会があったんですけどね･･･
6月の練習会で、マイクロＭＧはある程度負荷をかけないと発振すると聞いたので・・・
Ｌａｚｅ、軸のオフセットがどこにも無かったんですよね。
なので、そのうちまともなサーボを買って作り直しになります。
それまではＷｈｉｌを作りながら、今まで通り暇な時に適当に設計でもしてます。
というか、私は設計を暇な時にするんですよね。完全に暇つぶしの手段。

しっかりしろよ

脚の長さ、計算間違えてました･･･
膝の部分の軸間の距離を忘れてました。結果的には脚の長さは16cm程度。
で、コントローラとか受信機は全部「尻尾」に積めることに。
何か、どこかに似たような機体がありましたね･･･
で、全体的に設計ミスが目立つので修正します。

本当に今更だなぁ

Whilは造語。
とりあえず、写真はこれだけ。
というか、たった今撮ってきました。



さて、とりあえず新型の再設計中。
さすがに競技会にNano-3で出る訳にも行かず、新型の旧設計も使用できる予算が先程万単位で消滅したので慌てて始めました。
まずは左右のバランスを取るためにバッテリーを胴体に。そのために胴体を設計。
さらに、胴体を成り立たせるために脚のロール軸を両脚の付け根に設置。これでサーボ1個増。
ついでに完全に死角だった横への攻撃を可能にするために腰にヨー軸を配置。
その上の腕は脚に連動できないので、横歩きのときに邪魔にならないようにロール軸を配置。
これで11軸。少ないですけど、これでも4軸増えてます。
4軸で120g。さすがにこれで現行機と同じ軸間距離（6cm）だと危ないので1cm短縮。
ついでに股のピッチとロールの軸間をサーボをブロック化する事により短縮。
これで脚の長さは多分15cm程度。まだ設計完了していないので、正確にはわかりません。
さて、これで胴体は付けるといっても厚さはほぼ0。
胴の中に股のサーボブロックを入れ、コントローラは例の如くまた腿に付けますのでこうなります。
ヨー軸も脚の間に詰め込むので、もしかしたら初代Whilより小さくなるかもしれません。
というか、軸数半分以下の現行機の方が大きいのがおかしいんですよね?


初代は16軸でバックパック無ければ15cm以下～♪


そんな訳で、とっとと再設計終わらせます。
その前に締め切りがぁ～