作業再開

まあ、Whilの材料も買いまして、新年度の活動開始といったところですね。

Robot WatchでSHR-2の動作とかを確認していましたら、急に過去のWhilの動画を見たくなりまして、第3回、第4回わんだほーのランブルを見ました。
どちらも、最初は鎮座するところから始まってますね。
第4回、止まろうとしたところで旋回モーションが暴発しなければ・・・

そういえば、私のロボットが壊れたのは、過去に2度。
一度は接着がはがれるというトラブルでしたが、もう1度はその第4回わんだほーのランブル中の出来事。
もう何度もここで話題にしましたけど、ROBO-ONE重量級3位の機体のパンチなんて、まともに食らったら流石に無理です。
しかも、5mmの板に横からネジをしめた場所でしたので、事実上ネジ穴の横は厚さ1.5mm。
流石にそれじゃあ壊れますね。

一応、今度のWhilのパーツはそれを考慮して設計しています。
（何故気になったのか忘れていました。原因は上記の通り。）
ただ、それでもフレーム類の重量を3割減らすつもりです。
使用する低発泡塩ビの板の厚さを5mmから2mmに変え、2枚重ねにし、うち1枚に穴を開けます。
これでこの間のWhilは、足裏のみ重量を半分に出来ています。
今度は前進の至る所でそれを試すのですが、さすがに場所によっては出来ないので半分の軽量化を目標にするのは無謀です。
なので、3割が目標。
今度の登校日が今週末なので、その時に大きな穴を開けられるよう、最低限の切削加工は済ませておくつもりです。

それにしても、抜き穴とかも全部図面描いてたら時間がかかりました。
これを全部加工すると・・・かなり大変な量ですね。

ちょっと気になって・・・

近所の通りに「レーザー加工」の文字を見つけて、多分7年ほど経ちました。
ずっと気になってはいたのですが、注文しようにも注文するものが無いのが現状です。

私の学校にはモデラも大型のMCもワイヤ放電加工機もあり、その気になればどんな切削加工も可能です。
私が今まで利用していなかったのは、あまりその辺に頼りたくなかったため。

さて、今はこんな事を言ってますが、将来はどうかわかりません。
もしかしたら、精度の必要な設計をするかもしれませんし、その加工を自分でする時間が無いかもしれません。
まあ、そんな訳でして、その近所の業者様の方で加工可能な材料や値段などを調べてみました。
ただ、急に思い立ったのでネットでの検索のみ。

それらしいホームページを発見したので、確認しました。
別の場所だったとしても、大差は無いだろうと思い確認。
アルミ材の切断が可能かは書いていませんでした。
以前見た別の学校のレーザー加工機は、ステンレスを平気で切ってたんですけどね･･･
あと、値段は五千円から。けっこうします。
これなら近所の高校と連携とって、そっちのレーザー加工機を使った方がいいです。
というか、何でその高校にレーザー加工機が2台もあるのかが分かりません。

結局のところ、やはり楽は出来ない様子。
少なくとも来年は環境が整っているので、使い方を覚えろって事でしょうか？
でも、精度を確保した切削が出来ても、曲げで失敗したり、モーションがグダグダだったりすれば、本当に意味が無いんですよね。

さて、そろそろWhilの作り直しに向けて動きましょうか。
やはり私は樹脂をヤスリで削る方が好きです。
なので、今度も極力樹脂材で行きたいのですが、どうしてもWhilはアルミじゃないと納得できない。
何故？


まあ、学校のその手の機械は、たいてい他の班が使用していますが。

行ってきました、1kg以下級

結果は、惨敗。
原因は明確。バッテリー容量不足。
まあ、機体の動作確認も兼ねての参加でしたので、ここで問題が発生しても想定内ですけど。
しかし、発生した問題の数が想定外。
というか、むしろ前日までに発覚し、当日も当たり前のように発生した問題がその全て。

初戦は「コセキト」でしたが、見事に想定した大きさより小さい。
1回だけ投げましたが、うまく掴めた理由もわからないくらい。
カメラの映像を見ての試合もあり、トーナメントは2回だったのですが、勝てない相手ともう1回やっても・・・
しかも、今度はタダでさえ容量の足りていなかったバッテリーが充電しきれていなくて、結局歩行もまともにできませんでした。

この後に修正点等のまとめがあるのですが、その前に、


皆様、今年も1年、お世話になりました。
来年度もよろしくお願いします。

手短ですみません。文章書くのは苦手でして・・・
社会人になるまでの課題ですね。

モーション作成中

一応ハードは完成しまして、モーション作成中です。
ついでに、改めて「攻撃範囲」のルールを読んでみました。

・・・
orz

o...rz

まるでダメですね。
現状のWhilは腕のサーボが一つだけで、ホームポジションでは腕を後に回しています。
このサーボが腕を左右に広げたり、正面のものをつかんだりするためのものなので、正面にパンチ出すだけで攻撃範囲が180度になってしまいます。
一応、ホームの腕の位置を45度ほどずらしてみますが、それでも正面へのパンチは厳しいです。

そんな訳で、当日は真正面を狙ってみましょう。

何か対策考えないと・・・

一応、

足裏完成。
2mmの低発泡塩ビ板の2枚重ね。
下の1枚は軽量化の為に穴を開けています。
これで普通に5mmの板を使った場合よりは軽いはず。

あと、ROBO-ONEルールを意識すると重心の問題が未解決。
サーボが下半身は6個に対し、上半身は2個だけですからね。
一応、1kgギリギリまで胴体に何か詰め込めば重心規定もクリアできるのですが・・・
まあ、サーボトルクに余裕もありますし、一応やってみますが。

それから、腕がまだ出来ていません。
材料を買わないといけないのですが、事情により今週中はまだ買えません。
ついでに、その材料で胴体カバーも作らないと、錘を載せる事も出来ません。

現状ではここまで。
一応、重心とかも決まらないとモーションも役に立たないので、しばらく保留です。
また後日、作業再開時に更新します。


追記
公式ページに「重心規定は満たさなくても構いません」とありました。
それでもあえて重心の調整をすべきか、それとも、現状のままで行くか・・・