行ってきました、1kg以下級

結果は、惨敗。
原因は明確。バッテリー容量不足。
まあ、機体の動作確認も兼ねての参加でしたので、ここで問題が発生しても想定内ですけど。
しかし、発生した問題の数が想定外。
というか、むしろ前日までに発覚し、当日も当たり前のように発生した問題がその全て。

初戦は「コセキト」でしたが、見事に想定した大きさより小さい。
1回だけ投げましたが、うまく掴めた理由もわからないくらい。
カメラの映像を見ての試合もあり、トーナメントは2回だったのですが、勝てない相手ともう1回やっても・・・
しかも、今度はタダでさえ容量の足りていなかったバッテリーが充電しきれていなくて、結局歩行もまともにできませんでした。

この後に修正点等のまとめがあるのですが、その前に、


皆様、今年も1年、お世話になりました。
来年度もよろしくお願いします。

手短ですみません。文章書くのは苦手でして・・・
社会人になるまでの課題ですね。

帰りの電車で各部の修正版の設計をしていました。
結果、全面改修になってしまいました。

まず、脚部リンク。
歩行に使っているのは膝下のリンク機構のみなので、軽量化のために大腿のリンクを廃止。
さらに、その構造でも同じくらい深くしゃがめるよう、脛を平行リンクじゃなくします。
サーボトルクも不足気味だったので、リンクの長さを1cm短縮。
ついでに脚が長すぎてなんとなく嫌だったので、全体で9cmの短縮。

股間のロール軸は直行ブロックでなく胴体に固定。
それに伴い、胴体の構造も変更。

脚が短くなるので、その分腕も短縮します。
相手をつかむのに有効だった「爪」はそのままに、他の部分を8cm短縮。
ついでにサーボの出力軸のみの接続にし、材料の節約と軽量化を行います。
最後にバッテリーですが、学校側の予算で4月中にリポを買おうと思っています。
ダメなら軽量化する分の余裕があるので、それを利用して単純に大きなものを積みます。
それもダメなら、「最後の手段」に挑戦するしかないです。

以上です。