あけましておめでとう

どうも、新年早々まったりしています。
これには訳がありまして、6日の登校日までロボットの方の作業に入れないんです。
そんな訳で、6日からとても忙しくなります。
6日：登校日、作業再開（開始?）
11日：わんだほー
何このスケジュール。
しかも、今の状況把握できていないとか、最悪です。
ノートPCが起動できないとか、とどめ刺すつもりですか?

えー、まあ、とにかく、6日にチームで相談してロボット名を決めます。
機体情報も、詳しく書くつもりです。
写真も載せます。
無線は多分Adバンドでしょう。
とにかく、まったりしながらも何も出来ずに焦ってます。

では、起動しないPCとの格闘に戻ります。
ちょっと調べたら新しい情報が入ったので。

名称未定新型機改造案強行的設計作業開始

・・・の、はずがいつの間にやら1年前のWhilの図面いじってました。
やはり、私は小型＆逆間接の方が好きみたいです。
あと、平行リンクも。

でも、去年の今頃は「1年後は予算が集まる」とか本気で言ってたんですよね。
それも、4014と2350とのロボットが。
それが、あちこちで痛い出費が重なり、挙句の果てにはPC買い直しでとんでもない事に・・・
しかし、そのおかげで色々と苦労し、個人的にいい結果に持っていけた気がします。
まあ、その裏でとんでもない代償はらってますが。

さて、Whilの新型はハイトルクサーボを諦めて4024と788に落ち着きました。
一応、自宅に4024が2つあり、それを利用できるかなと。
後は家にある本来なら今頃使えていたであろう板金パーツと市販の樹脂製のサーボアームを使用すれば・・・
なんと、かなり自作パーツ数を減らせます。これで精度も確保できるでしょう。

一方、今手を付けるべきであろう新型のほうですが・・・どうも微妙。
やはり、現状の足裏は確保したい。
でも、少し安定性に欠けてしまう。
で、考えた結果がやはり全ての元凶である脚部の短縮。
25cmから20cmにすれば大幅に負荷を軽減できます。
あと、リンク同士の幅を広げれば、そこにパワーアシストの機構を入れる余裕も出来ますし。

それにしても、現状のサーボトルクではやはり限界でしょうか?
RB995辺りにするとか、サーボ2重にするとか、その辺の工夫も必要そうですね。
しかし、そうすると重量オーバーの危険性も有り。
重量とトルクの比率から考えれば、マイクロMGで脚部サーボのみ２重化でしょうが・・・

まあ、どのみち今後しばらくはKHR弄るんですし、最低でも4月までは作業できません。
それまでは考えるだけならいくらでも出来ますから、のんびり考えますか。
また、Shadeでモデル作ったらUPすると思いますので。

では、今年はここで失礼します。
今年もありがとうございました。
また来年、お世話になると思いますので、そのときもよろしくお願いします。

では、よいお年を。

練習会に行って来ましたが・・・

ここのブログ、どうやって写真UPするのか忘れました。
思い出したらUPしますので、自分のロボットの方の写真はRopotalまで。
学校の方はまだです。

さて、練習会であった出来事。
・いしかわさんに「それ、GATを小さくした奴（笑）」と言われました（爆）
・いろいろな人に「GWSでそれ動かしてるの?」と聞かれました。
・いろいろな人に「軽っ！」と驚かれました。
・いろいろな人に「足裏大きいね～」と言われました。
・早くも作り直しを決意しました。←いつになるかはわかりませんが。
・まさゆきさんのロボットの頭部があちこちに移植されました（笑）

それにしても、どうしてもあそこに行くと去年の事故（リポ）を思い出してしまうんですよね･･･
あれ以来、余計にリポが怖くて使えない状況。結局貧乏性なだけですが。

他にも色々な事がありましたが、この辺境で書かなくてもどこかで書いているでしょう。
では、この辺で失礼しますね。

大丈夫じゃない!?

新型の歩行モーションの調整を行うつもりが、グリップ材を買い忘れました。
といっても、普通のビニールテープですが。

現状、前進は滑ってうまく進めず、左右への移動は後ろに曲がる状態。
でも、機動性とかより、「マイクロMGで動かす」事を目標にしていたのでひとまず動いて安心。
後は肘サーボから先、前腕を作らないといけないんですが、材料がありません。
これじゃあ起き上がれませんが、仕方が無いのでそのままにします。

あと、ロボワンレギュレーションが前回のままならしゃがんだ時に無敵になれそうです。
1kg以下だと足裏サイズが脚の長さ25cmの60%×40%なので、15cm×10cmもあります。
おまけにほとんどが脚なので、しゃがんだ時の身長が15cm程度です。
これで5kgとかあったら嫌われますね。まあ、700g以下でもほとんど関係無くなるレベルでしょうが。
ただ、押し出されたり投げられたりしたらどうしようもないですね。

学校の方はホームポジション設定に苦労して結局歩かせられず。
次回作業可能日が練習会の日なので、先輩方はワイヤ放電加工機でアルミを切断し、うまく行けば曲げて組みつけられているでしょう。
その辺は私は練習会に行くので関与できませんが。
しかし、よく考えたら次の登校日は新年ですね。
モーション作成間に合うんでしょうか?
まあ、出来るかどうかではなくやるかやらないかですが。

もういくつ寝ると

RT主催のU1kがありますが、参加できなくなりました。
だいぶ準備に時間を費やしてきただけに、とても残念です。


まあ、そんな事は置いといて、明るい話題でも。

学校にKHR-2が到着しました。
とりあえず昨日は組み立てのみで、明日動かす予定だったと思います。
改造はとりあえず4000番のサーボを使用するみたいです。
どこにどのサーボを使うのかはまだこれから決めるのでしょうけど。

それから、私の新型の方も歩きました。
前進はあまり無理できないうえに、マシン全体を振り子のように左右に揺らしながらの歩行なのでゆっくりですが、サーボトルクも問題無さそうです。
後は足裏のグリップと手先と胴体の外装兼ヨー軸の保護材のカバーと頭部サーボの裏蓋兼頭部外装だけです。
まあ、結構大変な作業が残っていますが、大丈夫でしょう。

それから、姫路ではっし～さんのエクセリオンが認定とったそうで。
確か、2足歩行ロボット始めた時期は同じくらいだったんですが、今ではこの差。
そもそも、私のNanoが動けず、Nano-2が動いた時点で既に半年の遅れが・・・
とにかく、おめでとうございます。

私も最近活動が低迷気味なので、頑張っている学生が結果を残すとわりとやる気になるんですよね。
特に、ここ半年は結構頑張って結果を残している方が多いので、そこに続きたいです。
ええ、たとえ予算がかなり違ったとしても。
でも、私も学校のKHR使えば低コストロボットビルダーの枠から抜け落ちるんですよね。