大丈夫かどうか

学校で先輩に次回ロボワンについてお話したところ、少し困ったような顔をしていました。
やはり、初めての機体で参加する予定（しかもスケジュール的に初めてにしてはギリギリすぎ）だった事もあり、認定は難しそうです。

さて、今日は学園祭後の代休だったので、しっかり設計をしました。
それにしても、見直すたびにWhilの脚部がスカスカだと再認識させられます。
何しろ、「一番上のピッチ軸」までのサーボが両足で4つ、平行リンクなので膝にサーボ無し。
よくこれで動くもんだと、毎度ながら考えさせられます。

そもそも、この構造もコントローラを焼いて、残された12chのコントローラで作ろうと決意しなければ生まれなかったんですよね。
まあ、それも遊氏のイーヴを見なければ思いつきもしなかったと言いますか、むしろそのまんまの気もしますが。

さて、今度の新型機はだいぶ背が高いです。
本当にマイクロMGで動くのか不安と言いますか、重心規定が満たせるか不安です。
って、これはここ最近いつも書いてますね。

現状脚ピッチの軸間距離が100mm、膝の長さが30mm、リンクの軸の上下のずれが10mm、足首の軸より下が20mm程度となっています。
合計すると270mmなので、上半身をつけると30cmを超えます。

これの何が問題かといいますと、私が正間接で30cm以上のロボットを作ると、何かしらトラブルが起きるんですよね。
過去はコントローラを焼く、サーボホーンが一気に全滅などの事態に陥っています。
なので、今回も何かしらトラブルが起きる事を想定しておくべきです。

あと、真面目な話では、モーションの作成場所が無いというのも問題です。
私は今まで30cm四方のスペースでどうにかモーションを作成していましたが、今回はもっと必要です。
となると、学校に持ち込んでモーションを作成する事になります。
当然、素人の居る場所に持ち込む訳ですから、何かしらのトラブルが起きてもおかしくありません。

正直、問題だらけですね。
いくら予算少なめで済むとは言え、カーボンの加工もある訳ですし、今回も楽に行けそうにはありません。


で、完成したところでいくつの大会に間に合うんでしょうかね。
少なくとも今月中にはメカくらい完成させておきたいところです。

どうにか

学園祭が終了しました。
これでしばらく大したイベントも無い比較的のんびりした時期に入ります。

昨日から、新型の作成を開始しました。
やはりわんだほーで認定取らないと私にはROBO-ONEは無理なので、玉砕覚悟で挑戦します。
まず、昨年のWhilをばらし、部品を確認、使えそうなものを回収。
そして軽く設計。
後は今度カーボン材を調達し、アルミと一緒に加工すればパーツが大体揃います。

今回の問題は脚部リンクの長さ。
全体の重量は600g程度でどうにかなりそうですが、それで動かせる長さの限界に挑戦するつもりです。
あと、今回は正間接11軸です。

ちなみに、600gでできそうだと思う根拠ですが、過去のWhilから考えた結果です。
7軸→600g
11軸+a→650g
と、軸数の増加のわりに重量が抑えられている事が分かるかと思います。
今回はさらにアルミ部品を減らし、無駄なパーツを極力無くす方向性なので、さらに軽く出来るはずです。
少なくとも羽は無しですね。あるとなかなかいいんですが。

でも、見た感じとても重心規定を満たせそうには見えないんですよね。
計算上は問題無いんですが、それなりに不安です。
やはり上半身にはもう少しアルミを足すべきか・・・

本当にどうしようもない一年です

今年は厄年でしょうか?

RTの1kg以下級、日程が発表されましたね。
「弊社のスケジュールの都合で日程を改めまして2008年1月18日に開催いたします」だそうで。
これはわんだほーの1週間後で、学校のプロジェクト発表会の前の週。
これは2週連続で発表準備をサボるかたちになり、先輩方への負担を増やす要因にもなります。

おまけに、わんだほーに軽量型Cranで出場する事は事実上出来なくなりました。
何しろ、現時点でRCB-1は全部使っているのですから。
そうすると現行Cranで参加？
認定は間違い無く無理ですね。
まあ、軽量型はスピードならどうにかなっても、ボトルトラクションで撃沈するでしょうけど。
あ、それは現行機でも同じですか。

しかし、よく考えればそれだけあればノートPCも買え、モーション作成時間もたっぷりあります。
何よりも学園祭が終わり、一番暇な月が開いたのが良かったと考えるべきでしょう。
でも、暇なのは一番苦手なんですよね。
ノートPCが買えないと、本当に辛い1ヶ月になります。
あと、一番忙しい時期をはさんでまで作業したのが半分無駄になったような感じです。

学生は時間はあるって言いますけどね、実際は肝心な時に限って学校行事で時間が無くなるんです。

してやられた

えーっと、「来年の事を言うと鬼が笑う」ってことわざがありましたっけ。
見事に笑われました。

次回ROBO-ONEについて発表されましたね。
「軽量級かつ認定大会で決勝出場権を得たロボット」とあります。
試験的にやってみるといった感じでしょうけど、わりと迷惑です。

私の学校の2足歩行ロボットプロジェクトは、昨年度から活動開始で未だに大会参加はしていません。
先輩方は学校生活最後の一年を使ってROBO-ONEに参加するつもりだったようですが、これでは無理かもしれませんね。
これではどうにか他の大会を探さないと駄目です。

こうなってくると、もう自分の機体とか考えている暇はありません。
いえ、考えても作る暇が無いかもしれません。
仮にわんだほー出場を考えるとなると、残り2ヶ月。
現在の状況からすると、それで認定取れそうなロボットは無理です。
ただ、8万円あれば4014HV中心でWhilの新型を作れるので、それならどうにかなるかもしれません。
しかしながら、先輩の卒研のロボットでそんなイレギュラーな構造の物を薦める訳にもいきませんし、困ります。

もっと後の大会は場所の問題で行けそうにありませんし、どのみち時間があってもGWSでサーボをそろえるのがやっとの予算しかもらえていない以上、今回は諦める事になりそうです。
先輩方をROBO-ONEに行かせてあげたかったんですけどね・・・

ここで上記のWhil新型を自分で作って、それで学校チームで参加するのもいいかもしれませんね。
その場合に問題になってくるのは、自分でそれだけの予算をあつめると、時期的にもう認定大会が無くなっている可能性があるってくらいですね。

時間が無い

テストは11月の終わりでした。
なので、11月中のイベントとかはどうにかなりそうです。

さて、モーションの作成が間に合うかが一番の問題ですが、皆様はモーション作成時間が足りない時、どのようなモーションを先に作りますか?
私の場合は前後左右への移動、起き上がり、しゃがみモーションを優先します。
余裕があればパンチ、旋回等も作りますが、基本は無しです。

昨年のWhil（羽のある方）は、旋回を意識して腰ヨー軸をつけたので、真っ先に旋回を作りました。
ですが、その前に上手く旋回できなかったりしたため、時間があれば作って、ロボットの方向とかは攻撃モーションでカバーするという考えに至っています。

あと、起き上がりも実は作っていなかったんですよね。
無線の不調（大会1ヵ月後に解決）でどうせスイッチに触らないといけないので、無理に作らなくてもいいという判断です。
でも、実際はかなり簡単だったんですよね。構造的な問題で。


さてさて、今度のCranはそれとは違い、とてもモーションが大変そうです。
何よりサーボトルクが問題。
RTの1kg以下級が確か15軸以上だったので、それに対応した結果、重量が増加して大変になりました。
しかも、試作機より重心を落とすために上半身の自由度を犠牲にし、足ピッチをダブルサーボにしたため、下半身がでかい感じです。
何より、コントローラがRCB-1のため、2枚あるのが影響してますね。
あちこち引っかかって、考えてみても起き上がれない可能性があるようにしか思えません。
設計で使用しているソフトに重量とかの設定が無いために、こういった場所は現物合わせで無いといけないのが辛いです。


現在、どうにか来月頭にはノートPCを買えそうな感じです。
でも、1kg以下級大会が11月としか知らないので、仮に中頃とすると、モーション作成が1週間。
これは無理かもしれませんね。

あ、あと予備のバッテリーも準備しないと。
確か、一つ3000円以上したような・・・

と、こんな調子で色々と書きたくなる位に忙しい一日でした。