現実を見据えろ

えーっと、レポートが終わらない事に対する現実逃避の日記のタイトルとしては不適切ですが、そこには触れないでください。

さて、今見据えるべき現実は、決して終わらないレポートではなく、かといって、プラモの事でもありません。
学園祭に向けてのロボット活動です。

まず、「Toy-Knight」ですが、結局サーボとコントローラを別々に買うより、KHRを買った方がお得という事がわかっています。
ところが、学園祭までにKHRを買うのは無理なので、あきらめます。
きっと、こんどのわんだほーギリギリに完成って所でしょう。
下手したらわんだほー終了後に・・・

そこで思い出したのが、胴体のみ作成していた小型機。
20軸、身長160mm（某社のギネス記録より5mm小さい）でしたが、やはり不十分。
なので、せっかく作った胴体は予備にして、ヨー軸を仕込んだ物を設計します。
サーボはどうせNano-3用に買ったのがあまってますし、もしもの時はNano-3及びNano-7から取れば済む話です。
ただ、Nano-7はサーボケースを接着しているので、接着面を剥がす必要がありますが。
そういった使い回しの事を考え、私はいつもサーボケースの加工は最小限にしているんです。
Nano-3はコード保護用のゴム（ケースからコードが出ている所の）の側面をカットしたサーボが2個あるだけですし。

そうなると、RCB-1を無加工で2枚仕込むための胴体が必要です。
受信機はコネクタの間に入る事が確認済みですし、そもそもカバーを外してしまったのでもしもの時はどこにでも詰められます。
とりあえず、目標はボード1枚+コネクタ+2mm程度の板で合計30mm以内の高さの上体ですね。
2枚目のボードはバックパックに載せるつもりです。
腰はヨー軸サーボが3つ横に並び、後ろにバッテリーでOK。
脚部は目標の150mm-（上体30mm+腰25ｍｍ+誤差）=80ｍｍを最上部のピッチ軸までの長さにします。
腕は・・・4軸全部腕に入れるんで、かなりごつくなりそうです。
基本的に、全部の軸を直交化したいです。


さて、そろそろ現実に戻らないと、留年確定してしまうので、これで・・・