い・そ・げ

練習会、参加します。
可動機は現状ありませんが、それまでに新型の脚部位は完成させます。
いや、やはり困った時は材料を低発泡塩ビにすべきだと思いましたね。
基本的な所は考えつくしてあるので、いつでも作れるという強みがあります。
後は強度を確保できれば・・・
このままだと、またランブルで砕けるーっ！

さて、明日は足りないサーボホーンでも買いに行きます。
ついでに配線材とかも。

スタイル重視？

えー、第4回わんだほーの集合写真の右側、Whilの上にNano-7が乗ってます。
見ればわかる通り、友人の言葉がきっかけであのデザインになってます。
それ以前に「女の子」としての機体は以前から考えていましたが、その原因も同じ友人です。

さて、Nano-7は非常に小さく、現在は2頭身になっています。
それは資金不足を誤魔化すための苦肉の策だったりします。

まず、人の体を意識すると、四肢の太さが気になります。
私なんか絵を描いている影響か、特に気になるために時々無茶を言われ悩みます。
人の身長をとりあえず160とすると、太ももの径が約15、腕の径が少々多めに見て10。
そのまま小さくして身長を40とすると、太ももは端数切り上げで4、腕の径は2.5です。
これはサイズ的にかなり厳しいため、多少誤魔化すしかありません。

4頭身にすると、誤魔化しやすくなります。
しかし、それでもある程度のサーボが必要になります。
学生が買えるサーボといいますと、普通はGWS辺り。
その辺のサーボで作れる機体には限界があり、結構厳しいところです。
スカートを長くすれば脚は隠せますが、腕を誤魔化すのは難しいです。

そこで、腕の自由度が足りないのを誤魔化すために、極限まで短くする事にしました。
そうすると全体のバランスが調整され、自動的に2頭身の機体に。
さらに2頭身で大きいと全体のバランスの調整が難しいため、極限まで小型化。
結果、身長15cmの機体に詰め込めるだけ詰め込む事になったのです。

今日、先輩方に「もうちょっと大きくできないかな？」と言われました。
確かに、そちらの方がデモをした時に見やすいです。
しかし、上記の理由により大きさが決まったNano-7は、そのまま大きくするのは難しいです。
やはり、頑張って4頭身くらいで1機作るしか･･･
おまけに色々と考えると、夏辺りの完成がベストとかいう、無茶苦茶な状況。
色々と考えるとせめて１７軸、コントローラ込みで5万越え。
真面目な機体はあきらめて、そちらを優先するか・・・
いやいや、そんな馬鹿な。

でもその前にアカツキ歩かせたいし、作りかけの機体もあるし、Nano-3は設計完了したし・・・

まにあうのか？

たとえどんなに時間が足りなくっても、無理矢理間に合わせるっ!
・・・といっても、大した事じゃありませんが。

以前チロルチョコ440個のあまりを持って襲撃したＴＣＧの大会に、Nano-7を持って行くので、これからモーション作成します。
現在の外装は、そこに集まる方々にはよくわかるものです。
問題は構造上普通の4軸歩行型の基本的なモーションで動けない事。
移動や動作の容易さの為に軽量化、それに伴うサーボの小型化、さらにトルク不足を防ぐための小型化が原因でその構造になった訳ですが。
いや、むしろ座った時のポーズを優先した軸構造がまずかったんでしょうかね？
とりあえずその辺はこれから調整すべき場所です。

さて、新型の方ですが、低発泡塩ビを使う事にしました。
外装材としての使用はよくありますが、本体の素材としての使用はまだ希少です。
私が個性を出したロボットを作るなら、これは避けてはいけないかと。
そんな訳で、きっと軸数の同じ初代Whilより軽く出来るだろうと希望的観測。
まあ、歩かなければ意味は無いんですけどね。

ちなみに、本当の作成理由は学校のロボットが出来るまでにちゃんとした構造のロボットの歩行を学びたかったから。
それでもリンク使いますが。

MG化計画：フラッグ編

無性に更新したくて起きてきました。

さて、ここ最近はMG仕様のフラッグを作成しようと奮闘中です。
とりあえず使えそうだったMGF91を購入し、良さそうなパーツを取りました。
・・・まあ、関節のパーツばかりですが。

さて、先日既に作成開始しようとして、ジョイントパーツを購入しました。
そして帰宅後に作業を開始しようとして、ある事に気づきました。
低発泡塩ビ切れてた・・・　orz
プラ板より軽く、加工性も良いので多用しているのですが、最近使っていなかったので在庫切れに気づきませんでした。
今度は奮発して一度に大量に購入します。特によく使う1mmと2mmの板。

ところで、使っている方はわかると思いますが、低発泡塩ビだと隙間や表面処理が面倒です。
特に可動軸を入れると摩擦で簡単にへたってしまったり、大変です。
私はその対策としてタミヤセメントにプラ材を溶かした物を塗っています。
そうすると表面をプラスチックでコーティングできるので、表面の強度を上げられます。
また、同じ方法で軸の径を微調整したりも出来ます。
塗装する前には必ず溶きパテを塗り、表面を磨いておきます。
これはプラの部分と質感を均一にするためです。
また、塗料ののりもかなりよくなります。

低発泡塩ビはドライヤーで熱成型が出来、切削も容易。
おまけに軽くてホームセンターで簡単に入手できるのでお勧めの素材です。
是非、皆様も使用してください。

・・・と、なんか宣伝してしまいました。
私がロボット練習会に参加してから、あちこちで使用者が増えているのは気のせいでしょうか?
以前から使っている方もいらっしゃいましたが、ちょうど私が参加した後から増えてるんですよ。
おまけに練習会で「この素材何ですか？」と訊かれた事もあるので、関係していそうな気がします。
ただの思い違いかもしれませんが。
まあ、それでも模型とかそっちの方でも広めていきたいですね。

特に、某氏にははやく教えておけば良かったかと。
まあ、今更遅いでしょうが。
マントは大変ですよね。影ながら応援していますよ。

N・H・K !

高専ロボコンのルールが発表されました。