設計中

ひとまず出来るだけサーボケースの裏蓋は外し、数グラムでも軽量化することにしました。
ついでに、機体重量に対するバッテリー重量が大きいせいで重心が高くなっていたのに、脚部並行リンクでサーボが減り、余計に重心が高くなる問題も対策を考えました。
単純に、脚部のピッチ軸のサーボを2重にしてしまえばいいんです。
6軸減らすと、その分サーボがあまります。
おまけに腰ヨー軸サーボも変更するので、合計で7個もサーボが余る事になります。
なので、脚ピッチ軸で合計4個サーボを増やしても支出が無いんですね。
あと、余裕があれば足首にピッチ軸を一つ増やしたいです。
これはジャイロを積む時にそれなりに効果のある軸だと思いますが、今回は単純に重心を下げるだけですね。

さて、現状脚部14個、腕部6個、胴体1個のサーボ配置で設計を進めていますが、これが合宿が終わる頃にはどうなっているのでしょうか。
そもそも、合宿前にまだ1日あるので、その時点で変わるかもしれませんが。

もう合宿で部活に関係の無い事しかする気が無いって・・・

大問題

かなり深刻な問題です。
バッテリーもコントローラも、新調するか現状維持で頑張るか。
身長20cm以下のロボットになると、これらはかなり大きなパーツになります。

現状のバッテリーはKONDOパワーセルCタイプだったと思いますが、とりあえずあの小さい奴をばらして、9セルのを5セルにして使用しています。
これだと寸法は大体30×30×20mm程度で重量は40g位。
ハーフサイズマイクロマウスのリチウムイオンバッテリーがこれを平積みにした位の寸法で、重量は15g減少。
ただ、既にスペースの問題でいまの積み方になっているので、設計変更で平積み相当のスペースを確保できる保証がありません。
それでも15gは結構大きいです。
それに電圧も16V→7.2Vで電流は300mA→400mAと、かなり容量も上がりますし。

それから、コントローラ。
現在はRCB-1でどうにかやってますが、正直ボード2枚は大きいです。
RCB-3にするのが現状一番手っ取り早いのですが、やはり値段が高い。
ピンを引っこ抜いて直ハンダってのも考えたのですが、使い回しのことを考えると避けるべきなんですよね。
小型機用に1枚はとっておきたいですし、かといって、新しいものを買う余裕があるかも不明ですから。

あと、サーボケースを削るかも問題。
やはり使い回しの事を考えるとそのまま使うのが一番。
しかし、より小さく作るためには必要な工程だと思います。
なにしろ、プチロボサーボは中身がスカスカなわけですから。
5個くらい寸詰めにすれば、サーボ1個分位のスペースが確保できるってのはなかなか効果があると思うんですけどね･･･
やはり設計ではかなり悩みますね。
これらを決めないと、次に進めませんからね・・・

試作機結論

現在作成中の小型機、試作機の予定だったのですが気に入ったのでそのまま使おうと思っていました。
ところが、実際は問題だらけで使い物にならない事が判明。

まず、以前からの膝サーボトルクの問題。
それから、今日モーション作成時に気付いたのですが、腰ヨー軸もサーボトルクが不足していました。
これは全身にわたる改良が必要ですね。

・脚並行リンク化
・脚ヨー軸廃止
・腕ヨー軸廃止
・腰ヨー軸サーボ変更

腰用に使えそうなサーボはありますので、後は減らすだけ。
昨日も書きました通り、6軸減らす形になります。
ついでに小型化もします。結構大きいので。
あと、改良点は思いつき次第追加していきます。

それにしても、余分に材料を買っておいてよかったです。
使いまわせる部品が無いので、結局1台分材料が必要な訳ですから。
でも、その分時間も1台分必要なんですよね。
出来るだけ簡単な構造にして、簡単に作れるように設計しないといけませんね。
まあ、合宿期間中に時間はたっぷりありますし、のんびり設計します。

でも、今月中に作業できる保証が無いんですよねー。

試しに公開

部活でやっている3DCGの作品を、試しに公開してみます。
普段は学園祭程度しか部外の方に見てもらう機会が無いので、よろしければ感想を書いていってください。
それこそ「ここはダメだろ」とか、そんな乱暴なものでも結構です。

今度の学園祭用に製作中のものです。
とりあえず「騎士っぽいロボット」のイメージで作成しています。

来週は部活の合宿があり、その次の週は研修旅行があります。
ロボット関係は作業時間を取れないので休みです。
あ、でも小型機の改良案の図面を描く程度なら・・・
現在の改良案：6軸減らして合計60g以上の軽量化

板金作業中

今週は部活があったので作業時間をあまり取れませんでした。
それでも時間を見つけてToy-Knightの板金作業。
今ある機体のモーション作成もまだだというのに・・・

サーボブロック用パーツ4個中2個、4024用2個が完成。
写真は腿のユニット。
さすがにハンドリーマで穴を広げる作業はそういっぺんに出来ないのでここまで。
あとは脛パーツとサーボブロック用2個、腰パーツで下半身は完成。
写真の通り、可能な場所はKONDOの樹脂製ブラケットを使用。
やはり既製品の精度は素晴らしいです。

さて、明日はRTで1kg以下級のプレ大会があるそうですが、私は参加できません。
まだしゃがみモーション程度しか入っていないので、無理です。
今から作ろうにも、出かけてしまうので無理。
ついでに、9月の練習会も遠いので不参加。
そんな訳で、残念ながら1月はイベント参加は出来なさそうです。

これで次の時に歩けなかったらサボっていた証拠ですね。
軽くて小さくて、モーション作成は楽だというのに・・・